1.一种基于齿形修正法的行星齿轮时变啮合刚度计算方法，其特征在于，该方法包括以下具体步骤：

步骤一：明确太阳轮、行星轮和内齿圈的各项基本参数，包括：齿数z，模数m，齿宽B，齿顶高系数ha*，顶隙系数c*，分度圆压力角α，变位系数为x(正变位时取正值，负变位时取负值)，节圆压力角αw，材料的切变模量G，材料的弹性模量E，泊松比μ，转速n，传递功率P；

步骤二：明确太阳轮和行星轮半径为rf+c*m圆与基圆的相对位置关系，明确内齿圈齿顶圆与基圆之间的相对位置关系，rf表示齿根圆半径；

步骤三：计算太阳轮、行星轮和内齿圈的单个轮齿啮合刚度，包括：剪切刚度ks、轴向拉压刚度ka、弯曲刚度kb、接触刚度kh和齿轮基体柔性变形刚度kf；

步骤四：计算综合时变啮合刚度，包括太阳轮与行星轮啮合的外啮合时变啮合刚度kspn和内齿圈与行星轮啮合的内啮合时变啮合刚度krpn；

所述步骤二中，明确太阳轮和行星轮半径为rf+c*m圆与基圆的相对位置关系，明确内齿圈齿顶圆与基圆之间的相对位置关系，其具体为：对太阳轮和行星轮分别进行齿数验证，当满足条件 时，该齿轮基圆半径rb小于rf+c*m，当满足条件 时，该齿轮基圆半径rb大于rf+c*m，对于内齿圈，内齿圈齿顶圆直径da始终大于基圆直径；

所述步骤三中，计算太阳轮、行星轮和内齿圈的单个轮齿啮合刚度，包括：剪切刚度ks、轴向拉压刚度ka、弯曲刚度kb、接触刚度kh和齿轮基体柔性变形刚度kf，其具体计算方式为：

1)对于太阳轮和行星轮，基圆半径小于rf+c*m，包含基圆半径小于齿根圆半径情况，即时，剪切刚度ks、轴向拉压刚度ka和弯曲刚度kb的计算公式为：Δh表示齿根过渡圆弧处的半弦齿厚，αx表示齿廓上任意位置的压力角，hix表示渐开线齿廓部分任意位置的弦齿厚，rx表示齿廓上任意位置半径，rcx表示轮齿当前啮合点(啮合点始终在齿廓工作段之间变动)到齿轮轴心的距离，Mcx表示啮合点处的啮合力对齿根部分的弯矩，其计算公式为：hf表示齿根圆上的弦齿厚，αcx表示当前啮合点处的压力角， hx表示齿廓上任意位置的弦齿厚，计算公式为：其中，hix和Δh的计算公式为：其中，a和b的计算方式为：

2 2 2

b＝(0.5m(z‑2ha*‑2c*+2x)+0.38m) ‑a      (8)invα＝tanα‑α      (10)接触刚度kh的计算公式为：

其中， ρ1、ρ2分别表示接触点位置两轮齿齿廓的曲率半径，E1、E2分别表示两轮齿材料的弹性模量，μ1、μ2分别表示两轮齿材料的泊松比，bc表示两齿轮轮齿啮合接触线长，用rx1、rx2分别表示两齿轮渐开线齿廓上任一点半径，用rb1、rb2分别表示两齿轮的基圆半径，则ρ1、ρ2的计算公式为：齿轮基体柔性变形刚度kf的计算公式为：其中，ufx表示啮合力延长线与轮齿径向对称线交点到齿根圆的最短距离，计算公式为：系数L*、M*、P*和Q*用Xi*进行表示，其计算公式为：其中，Ai、Bi、Ci、Di、Ei、Fi为常系数，θf表示轮齿齿根圆上半齿厚所对应的圆心角，具体计算公式为：

hfi＝rf/rin        (17)

2)对于太阳轮和行星轮，基圆半径大于rf+c*m，即 时，且啮合点在基圆与齿顶圆之间变化，剪切刚度ks、轴向拉压刚度ka和弯曲刚度kb的计算公式为：hb表示齿轮基圆上的弦齿厚，啮合点在基圆与rf+c*m圆之间变动时，剪切刚度ks、轴向拉压刚度ka和弯曲刚度kb的计算公式为：Mcx表示啮合点处的啮合力对齿根部分的弯矩，其计算公式为：

2 2 2

b＝(0.5m(z‑2ha*‑2c*+2x)+0.38m) ‑a      (32)接触刚度kh的计算公式为：

齿轮基体柔性变形刚度kf的计算公式为：系数L*、M*、P*和Q*用Xi*进行表示，其计算公式为：hfi＝rf/rin       (40)

3)对于内齿圈，剪切刚度ks、轴向拉压刚度ka和弯曲刚度kb的计算公式为：接触刚度kh的计算公式为：

齿轮基体柔性变形刚度kf的计算公式为：hfi＝rf/fg          (53)rg表示内齿圈基体的半径，系数L*、M*、P*和Q*用Xi*进行表示，其计算公式为：hfi＝rf/rin        (56)