1.一种基于A*算法和人工势场算法的移动机器人路径规划方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：步骤一：在栅格地图中指定机器人移动的初始起点和最终目标点；

步骤二：根据A*算法进行全局路径规划，利用加权思想改进评价函数，剔除多余冗余点平滑处理，得到期望轨迹；

步骤三：机器人沿路径规划移动，遇到动态障碍时采用人工势场算法局部路径规划，在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子，解决目标不可达问题；

步骤四：机器人到达指定目标点，得到最优规划轨迹。

2.根据权利1所述的根据A*算法进行全局路径规划，利用加权思想改进评价函数，剔除多余冗余点平滑处理，其特征在于，所述的具体数学表达式如下：其中，r为当前点到目标点的距离；R为起始点到目标点的距离。

3.根据权利1所述的遇到动态障碍时采用人工势场算法局部路径规划，在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子，解决目标不可达问题，其特征在于，在原有斥力函数的基础上添加目标点和机器人距离对机器人的影响，得到新的斥力势场函数如下：其中，μ是一个增益函数；ρ0表示机器人与障碍物之间安全距离的阈值；ρ(I,I0)是一个矢量代表机器人与障碍物之间的距离，其大小是|I-I0|即机器人与障碍物边沿最近的距离，这里的距离取得是欧式距离，方向为障碍物指向机器人的方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，由斥力势场函数得到相应的斥力函数如下：其中，Frep1(I),Frep2(I)分别是Urep(I)对ρ(I,I0),(X-Xg)的求导，其大小由以下公式表示：其中，Frep1(I)的方向是由障碍物指向机器人，Frep2(I)的方向是由机器人指向目标点。