1.一种超声多模态针灸装置，其特征在于，包括支撑轴(6)、电机(7)和针灸针(16)；所述支撑轴(6)下端设置有电机(7)，电机(7)输出端通过振动工具头(11)连接有针灸针(16)，电机(7)可随支撑轴(6)竖直上下移动，同时，电机(7)转动时，带动输出端设置的针灸针(16)旋转；所述电机(7)由超声电源(4)带动。

2.根据权利要求1所述的超声多模态针灸装置，其特征在于，所述振动工具头(11)外设置有线圈骨架(8)，线圈骨架(8)上环绕有线圈(9)，线圈(9)通过外壳(10)密封，且外壳(10)与线圈(9)之间设置有永磁铁(12)；所述线圈(9)上通有线圈激励电源(17)。

3.根据权利要求1所述的超声多模态针灸装置，其特征在于，所述支撑轴(6)通过液压油缸(5)驱动。

4.根据权利要求3所述的超声多模态针灸装置，其特征在于，还包括计算机(1)，计算机(1)通过控制器(2)控制液压缸(5)和电机(6)的工作。

5.根据权利要求4所述的超声多模态针灸装置，其特征在于，所述振动工具头(11)下端中心位置设置有针灸针(16)；针灸针(16)外设置有导向套(15)，用于对针灸针(16)导向。

6.根据权利要求2所述的超声多模态针灸装置，其特征在于，所述外壳(10)为两瓣式空心柱状结构，通过卡扣合为一个整体；所述线圈(9)采用铜制漆包线，线圈长度取激发出超声波半波长的整数倍，通过调节线圈激励电流改变线圈中心磁场强度，线圈中心磁场强度在0.05～0.4T范围。

7.根据权利要求1或者2任一项所述的超声多模态针灸装置，其特征在于，振动工具头(11)为铁镍合金或者铁钴合金，对振动工具头(11)预磁化处理，剩余磁场强度为HS＝0.05～0.1T。

8.超声多模态针灸装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：人工定穴和标记，装置初始化，将针灸针(16)安装到电机(7)上并安装导向套(15)；

步骤二：在计算机(1)上选择提插或捻转指令，按需设置提插针法参数：提插深度0～

30mm，根据需要设定往复时间；捻转针法参数：捻转角度±360°，捻转速度0～100r/min，根据需要设定时间；超声电源(4)的输出频率在20kHz～100kHz内选用；

步骤三：扭转模态：接通线圈激励电源(17)，电流在2～4A之间，在振动工具头(11)产生扭转波，继而将振动传递到针灸针(16)上；

步骤四：控制器(2)控制液压缸控制器(3)和超声电源(4)，液压缸控制器(3)控制液压缸(5)实现提插动作，超声电源(4)控制电机(7)实现捻转动作；

步骤五：纵向模态：调节线圈激励电源(17)的电流在8～16A之间，配合永永磁铁(12)，在振动工具头(11)产生纵向波，继而将振动传递到针灸针(16)上；

步骤六：重复步骤四)；

步骤七：在计算机(1)上选择停止指令，装置恢复到初始状态，关闭电源。

9.根据权利要求8所述的超声多模态针灸装置的使用方法，其特征在于，所述超声电源(4)的输出频率要求在20kHz～100kHz，两相驱动电压相位在 间可调；与超声电源(4)连接的电机(7)采用旋转型超声电机，采用速度受频率控制的超声电机，超声电机的谐振频率与超声电源(4)的输出频率一致，选用范围在20kHz～100kHz。

10.根据权利要求8所述的超声多模态针灸装置的使用方法，其特征在于，扭转模态时，线圈激励电源(17)产生的交变电流范围在2～4A，产生的轴向交变磁场强度HD’＝0.05～

0.1T，而纵向模态时线圈激励电源(17)产生的交变电流范围在8～16A，产生的轴向交变磁场强度HD’＝0.2～0.4T；所述永磁铁(12)为钕铁硼磁铁，轴向静磁场强度为HD＝0.2～

0.4T，在激发纵向模态时，将永磁铁(12)对称布置在外壳(10)的孔槽中。