1.一种基于PID逆的压电驱动器前馈控制补偿方法，其特征在于：该方法具体如下：首先，设定第一次迭代之前的输出电压U0＝0、期望位移为给定的Yd以及辨识好的迟滞模型；

然后，对输出电压进行迭代；具体的迭代过程如下：

第一次迭代过程：将第一次迭代之前的输出电压U0＝0代入迟滞模型Y1＝H[U0]之中，得到一段时间内电压U0＝0下对应的迟滞模型位移，其中，Y1为第一次迭代得到的迟滞模型位移，H[U0]为第一次迭代时输出电压U0＝0代入迟滞模型得到的位移函数表达式；将迟滞模型位移Y1与期望位移Yd相减，得到第一次迭代过程中的误差E1；设期望位移与迟滞模型位移误差的初始值E0＝E1，并计算第一次迭代后的输出电压：U1＝U0+KpE1+KiE1+Kd(E1-E0)；

其中，Kp、Ki、Kd分别为比例环节、积分环节和微分环节的系数，为预设值；

k＝2,3,4……时，第k次迭代公式如下：

其中，Yk为第k次迭代得到的迟滞模型位移，Uk-1为第k-1次迭代之后得到的输出电压，H[Uk-1]为第k次迭代时输出电压Uk-1代入迟滞模型得到的位移函数表达式，Uk为第k次迭代之后得到的输出电压，Ek为第k次迭代过程中期望位移与迟滞模型位移的误差，Ek-1为第k-1次迭代过程中期望位移与迟滞模型位移的误差，Ei为第i次迭代过程中期望位移与迟滞模型位移的误差；

迭代停止条件为：第k次迭代之后的误差Ek满足预设精度。

2.根据权利要求1所述一种基于PID逆的压电驱动器前馈控制补偿方法，其特征在于：停止迭代后，将最后一次迭代的输出电压作为实际输出电压u输入到被控对象之中，得到被控对象的实际输出位移Yr。