1.一种基于可选因子周期任务动态优先级低能耗方法，其特征在于，包括：根据周期任务的调度属性划分周期任务集，所述任务的调度属性包括：ASAP和ALAP；

针对周期任务的调度属性，建立相应的调度队列，并按照周期任务的优先级进行调度队列的排序；

根据周期任务的响应时间，结合周期任务的最大空闲时间和周期任务的空余时间，计算任务的可延迟时间；

根据周期任务的时间参数，计算可选因子；

根据动态优先级策略和可选因子，计算周期任务的执行速度并调度任务。

2.根据权利要求1所述一种基于可选因子周期任务动态优先级低能耗方法，其特征在于，根据任务的调度属性划分周期任务集；包括：根据周期任务的调度属性，将n个相互独立的周期任务划分为任务集ψS和任务集ψL，其中n为大于0的整数，所述任务集ψS包含调度属性为ASAP的周期任务；任务集ψL包含调度属性为ALAP的周期任务。

3.根据权利要求2所述一种基于可选因子周期任务动态优先级低能耗方法，其特征在于，针对周期任务的调度属性，建立相应的调度队列；包括：根据任务集ψS和任务集ψL，建立相对应调度队列：ASAP就绪队列和ALAP就绪队列，ASAP就绪队列包含所有的就绪的调度属性为ASAP的周期任务，ALAP就绪队列包含所有的就绪的调度属性为ALAP的周期任务，ASAP就绪队列和ALAP就绪队列都按照任务的优先级进行排序，优先级高的任务排在队列前面，优先级低的任务排在队列的后面。

4.根据权利要求1所述的一种基于可选因子周期任务动态优先级低能耗方法，其特征在于，根据周期任务的响应时间，计算任务的可延迟时间，包括：对于调度属性为ASAP的周期任务，无需计算可延迟时间；调度属性为ALAP的周期任务Tk(1≤k≤n)，可延迟时间λk由下式计算：λk＝min{tk,mk}

其中，tk是周期任务Tk的最大空闲时间，mk是周期任务Tk的空余时间。

5.根据权利要求1所述的一种基于可选因子周期任务动态优先级低能耗方法，其特征在于，根据任务的时间参数，计算可选因子，包括：周期任务Ti的可选因子γi由下式计算：

其中fmax，fmin，ft分别是调度属性为ASAP的周期任务Ti的理想的最晚完成执行时间，理想的最早完成时间以及真实的完成执行时间；amax，amin，a分别是调度属性为ALAP的周期任务Ti的理想的最晚开始执行时间，理想的最早开始执行时间以及真实的开始执行时间。

6.根据权利要求1所述的一种基于可选因子周期任务动态优先级低能耗方法，其特征在于，根据动态优先级策略和可选因子，计算周期任务的执行速度并调度任务，具体包括：当可选因子γi＝0或者γi＝1时，所有周期任务都以执行速度S1＝US+UL执行；

当可选因子0＜γi＜1时，调度属性为ALAP的周期任务以最大处理器速度执行，调度属性为ASAP的周期任务的执行速度S由下式计算：其中，US和UL分别是任务集ψS和ψL的利用率；

调度任务的动态优先级策略的如下：

1)按照任务的优先级调度ASAP就绪队列中的任务，优先级高的任务优先调度；

2)当ASAP就绪队列为空时，再调度ALAP就绪队列的任务，可延迟时间达到的任务先调度。