1.一种参数自整定PID温度控制方法，其特征在于包括如下步骤：

（1）、对整个系统进行数据初始化设置，设定加热目标温度值、控制周期、温度采样周期；

（2）、检测系统内是否存在系统数据，如果检测不存在系统数 据，则全负载功率加热以提高受控对象的温度至设定的目标温度值Tsv1，对受控对象进行温度采样，并进入步骤（3）；如果检测存在系统数据则进入步骤（6）；

（3）、根据所述步骤（2）中获得的受控对象温度采样值，结合采样周期计算温度滞后时间Lag与一次整定最快加热速率Vmax1，进入步骤（4）；

（4）、所述步骤（3）中的温度滞后时间Lag，一次整定最快加热速率Vmax1和温度采样值进行PID参数的运算，得出PID参数，进入步骤（5）；

（5）、所述步骤（4）得出的PID参数进行运算，调整负载对受控对象的加热功率输出，控制温度，并返回所述步骤（2）；

（6）、对系统数据进行判断是否符合二次整定的条件，判断条件是先计算出二次整定温度系数Kt2，再计算二次整定目标温度Tsv2，与当前温度进行比较，若Tsv2大于当前温度，则符合二次整定条件，进入步骤（7）；若Tsv2小于当前温度，则不符合二次整定条件，进入步骤（8）；

（7）、进行二次整定，获取到二次升温速率与恒温时间Vmax2、Tctk2，同自整定时获取到的一次整定最快加热速率与恒温时间Vmax1、Tctk1进行比值运算得出Kv、Kctk、Kapt三个系数，最终影响PID控制参数输出运算，对受控对象进行控制；

（8）、系统数据不符合二次整定条件，则由所述步骤（4）获得PID控制参数输出运算，对受控对象进行控制；

本方法设置有电源及电源转换单元、OLED显示单元、微处理器单元、按键输入单元和加热控制单元；所述电源及电源转换单元与单片机相连，为整个温控系统提供工作电源，按键输入单元与OLED显示单元与单片机相连，用户可通过OLED屏幕观察PID参数，通过按键输入单元进行调整，温度采集单元将测得的受控对象温度数值传递给微处理器单元，微处理器单元将PID运算后的结果转化为一个控制周期内输出PWM控制信号，加热控制单元与受控对象相连，并接收微处理器单元的PWM控制信号，通过固态继电器对受控对象进行控制；电源及电源转换单元包括一级降压转换电路和二级降压转换电路；一级降压转换电路包括线性稳压芯片7805与二极管1N4007，可以将24V直流电压转为5V直流电压，其适配器与DC‑005座子输入外部交流电；二级降压转换电路包括低压差线性稳压芯片AMS1117‑3.3与二极管

1N4007，可以将5V直流电压转为3.3V直流电压；微处理器单元包括芯片U1、芯片分别与时钟电路、复位电路、下载电路、电源转换单元与按键输入单元和加热控制单元连接；芯片U1的型号为STM32F103CBT6作为主控芯片，主控芯片工作时最高频率为80Hz，片内含8K Bytes的可反复擦写1000次的Flash只读写程序存储器，加热控制单元包括光耦P1、三极管S1、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、继电器K1和强电加热电路；光耦P1的1引脚接3.3V直流电压，芯片U1的46引脚通过电阻R1接光耦P1的2引脚，光耦P3的1引脚接5V直流电压，光耦P3的4引脚分两路，一路通过电阻R2接地、另一路通过电阻R3接三极管S1的基极；三极管S1的发射极接地，三极管S1的集电极通过电阻R4接继电器K1的2引脚；继电器K1的1引脚接5V直流电压，继电器K1的3引脚和4引脚均接强电加热电路；芯片U1通过其46引脚发送电信号以控制光耦P1，进而控制三极管S1，由此通过三极管S1控制继电器K1的导通情况，实现芯片U1对强电加热电路的控制；继电器K1的型号为SAI4005D‑I、光耦P1的型号为PC817B 、三极管S1的型号为S9014；所述继电器K1为过零型SSR无触点固态继电器；温度采集单元包括K型热电偶MAX6675系统和接口CON1；所述接口CON1的1引脚接3.3V直流电压，接口CON1的2引脚接地，接口CON1的3引脚接芯片U1的11引脚，接口CON1的4引脚接芯片U1的12引脚，接口CON1的5引脚接芯片U1的13引脚，由此，将温度信号传送给芯片U1；该K型热电偶MAX6675系统有着0℃~

1024℃的测温范围，采用滑动平均值滤波的方法进行处理，即先将一定量采样数据依次存放，然后每采集到一个新数据，就去掉最早采集的数据，而后对数据进行算术平均值，所述步骤（6）中,二整定温度系数Kt2计算公式为Kt2=(Tsv1‑Tout)/Tsv1，其中Tsv1为系统最大工作温度的70%；

所述步骤（6）中二次整定目标温度Tsv2计算公式为Tsv2=Tcur*Kt2；

所述步骤（7）中，系数Kv计算公式为Kv=Vmax2/Vmax1,系数Kctk计算公式Kctk=Tctk2/Tctk1,Kapt=Kv*Kctk。

2.根据权利要求1所述的参数自整定PID温度控制方法，其特征在于所述步骤（3）得到被加热对象温度采样值，计算出一次整定最快加热速率Vmax1和温度滞后时间Lag，一次整定最快加热速率Vmax1的计算公式为：V=(Tb‑Tc)/t,其中Tc为一个采样周期前所测得受控对象的温度值，Tb为当前所测得的受控对象的温度值，Vmax1即为V的最大值；温度滞后时间Lag=Tout/Vmax1；其中Tout为加热到目标温度后因为温度惯性而导致的超温值。

3.根据权利要求1所述的参数自整定PID温度控制方法，其特征在于所述步骤（4）中，根据计算出的一次整定最快加热速率Vmax1与温度滞后时间Lag，由公式Kp=Kp1/(Tout) 、Ti=Ti1*Lag、Td=Td1*Lag计算出每个温度控制时间点的PID参数，即比例系数Kp、积分系数Ti、微分系数Td。

4.根据权利要求3所述的参数自整定PID温度控制方法，其特征在于所述PID参数计算的公式中的Kp1、Ti1、Td1为系数。

5.根据权利要求1所述的参数自整定PID温度控制方法，其特征在于所述步骤（8）中，在对积分增益Ti进行运算后，需对运算数据累计20次数值进行刷新处理。