1.一种基于UWB辅助导航卫星进行载体快速精密导航定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：在GNSS接收机信号失锁区域，利用移动载体上UWB传感器对卫星信号失锁区域进行位置定位，并将UWB传感器的定位信息归算到GNSS接收机的天线处；

步骤S2：利用UWB维持的位置信息与GNSS信号中断前的对流层湿延迟信息作为约束条件，估算GNSS信号第n历元重新捕获时GNSS接收机的钟差与载波相位模糊度；

步骤S3：将信号重新捕获时估算的GNSS接收机的钟差和载波相位模糊度作为n+1历元处的卡尔曼滤波预测值，n+1历元记为重新捕获信号后下一秒的观测值，结合随机模型，实现GNSS精密单点定位技术在导航定位场景中位置信息的瞬时收敛；

所述步骤S1具体为：

S11：根据GNSS接收机和UWB传感器在移动载体上的相对位置，统一GNSS接收机和UWB传感器的空间位置关系，利用几何法将UWB传感器的定位信息归算到GNSS接收机的天线处；

S12：对GNSS接收机和UWB传感器的时间进行解码换算，进行时间的统一；

所述步骤S2中计算具体为：

S21：建立观测方程，计算信号中断前的天顶湿延迟δzwd和GNSS接收机的位置信息[x，y，z]T

X＝[δzwd x y z τ N1 N2…Nk]    #(3)其中，为GNSS无电离层组合观测值，B为观测方程系数矩阵，X精密单点定位的待估参数，ρ为站‑星几何距，Th为每颗卫星在斜视路径上的大气干延迟所形成的列向量， 为第k颗卫星的天顶湿延迟到站‑星斜距湿延迟的映射函数，[α β γ]表示各卫星分别在地心地固坐标系下三个坐标轴方向的偏微分系数；c为光在真空中的速度；τ表示GNSS接收机的钟差，δzwd表示天顶湿延迟，[N1 N2…Nk]表示k个载波相位模糊度；

S22：根据位置、先验天顶湿延迟建立信号重新捕获后的观测模型k k

其中，ρ为信号重新捕获时第k颗卫星与移动载体之间上UWB传感器之间的距离，T为第k颗卫星在站星斜路径方向上的对流层延迟，包括湿延迟 与干延迟 [·]n表示在n历元处的物理参数；

附有位置、天顶湿延迟约束条件的接收机钟差和模糊度随机模型为其中，H为附有位置、天顶湿延迟约束条件观测模型系数矩阵； 表示接收机钟差与模糊度向量的初始方差协方差矩阵，其方差量等于m历元处对应的估值， 表示接收机钟差的方差， 表示模糊度向的方差矩阵，即：[στ]n＝[στ]m，[σN]n＝[σN]m； 表示附有位置、天顶湿延迟的接收机钟差与模糊度向量的方差协方差矩阵；m表示GNSS信号丢失前最后一个历元。

2.根据权利要求1所述的一种基于UWB辅助导航卫星进行载体快速精密导航定位方法，其特征在于：所述步骤S3具体为：S31：通过建立的运动方程预报n+1历元处状态向量与其方差协方差矩阵的预测值，X(n+1|n)＝Φ·X(n|n)    #(6)T

Q(n+1|n)＝Φ·Q(n|n)·Φ+Qw，n    #(7)其中，X(n+1|n)为历元n+1处状态量预测值；Φ为运动方程系数矩阵，X(n|n)为n历元处状态向量 包含UWB传感器的位置、GNSS卫星中断前的天顶湿延迟δzwd以及步骤S22中估算的接收机钟差τ与模糊度向量N，Q(n+1|n)为历元n+1处方差协方差矩阵预测值；Qw，n为运动模型输入噪声向量协方差矩阵，Q(n|n)为n历元处状态量的方差协方差矩阵，包括GNSS接收机中位置与天顶湿延迟的初始方差，以及步骤S22中接收机钟差τ与模糊度向量的方差协方差矩阵 表示n历元处位置的初始方差矩阵；

S32：利用状态量和其方差协方差矩阵的预测值以及n+1历元处的GNSS观测值，更新状态量以及其方差协方差矩阵，卡尔曼滤波增益矩阵：

T ‑1

K(n+1)＝Q(n+1|n)·Φ·(Φ·Q(n+1|n)·Φ+Qw，n)     #(9)求解n+1历元处的状态量

新状态量的方差协方差矩阵为：

Q(n+1|n+1)＝(I‑K(n+1)·Φ)·Q(n+1|n)#(11)当n+1历元处状态量的方差协方差矩阵完成更新后，标志着一个历元完整的卡尔曼滤波过程；令n＝n+1，回到公式(6)进行下一个历元的卡尔曼滤波过程。