1.一种机器人用RV减速器主轴承受力分析计算方法，其特征在于，包括以下过程：步骤1，对RV减速器进行内部受力分析；

步骤101，获得摆线轮与针轮的接触作用力，具体过程为：通过以下公式确定摆线轮与针轮的初始啮合侧隙：式中，K1′表示短幅系数； 表示啮合相位角；△rrp表示等距修形量；△rp表示移距修形量；

通过以下公式确定摆线轮在其啮合点公法线方向上的位移量：δi＝liβi      (3)式中，βi为摆线轮弹性变形转角；li表示第i个针齿啮合点的法线至摆线轮中心的距离，可由摆线轮修形后的短幅系数K1′求得，具体公式为：式中，rc′＝A(Zp-1)；a表示偏心距；Zp表示针轮齿数；

运用赫兹接触公式，得到各针齿接触变形与啮合作用力的函数关系式Wi＝f(Fi)，用数值曲线拟合法使Fi＝CiwiPi逼近wi＝f(Fi)，按照最小二乘法取偏差平方和最小，即：式中，n表示离散值数；

由 以及 推导出Ci、Pi的表达式，得到每个啮合齿的受力Fi大小；

步骤102，获得摆线轮与曲柄轴的接触作用力；

根据求得的摆线轮上各接触齿的作用力Fi，由平行四边形法则，计算切向力Ft与Fr，得到合力FD以及夹角αc：针齿作用在摆线轮的合力F(矢量)还可用矢量分力F1、F2表示：其中，单片摆线轮上的三个曲柄轴的作用力为：步骤103，获得曲柄轴与法兰盘的接触作用力，具体过程为：根据行星轮所受的切向和径向作用力Fgt与Fgr，便可通过力与力矩平衡方程算得法兰盘支撑轴承的受力大小：Fgr＝Fgttanα     (15)式中，r2′表示行星轮节圆半径；α表示渐开线齿轮压力角；

根据空间力系平衡条件，列出关于XZ平面与YZ平面的平衡方程；设逆时针方向为正，则曲柄轴A上支撑、输出法兰盘支撑轴承支反力计算如下：在XZ平面：

FG2r＝Fgr-FG1r             (17)在YZ平面：

曲柄轴B上支撑、输出法兰盘支撑轴承支反力计算如下：在XZ平面：

在YZ平面：

曲柄轴C上支撑、输出法兰盘支撑轴承支反力计算如下：在XZ平面：

在YZ平面：

按照法兰盘受力方向，计算三个曲柄轴上的支撑轴承传递给支撑、输出法兰盘的等效合力：FGZ1r＝FG1r+FG3r+FG5r       (28)FGZ1t＝FG1t+FG3t+FG5t       (29)FGZ2r＝FG2r+FG4r+FG6r     (30)FGZ2t＝FG2t+FG4t+FG6t     (31)综合式(28)～(31)，输出、支撑法兰上的支撑轴承所受的径向力FZr1、FZr2为两个方向受力的矢量合：步骤2，对RV减速器进行外部受力分析；

步骤3，RV减速器主轴承优化设计。

2.根据权利要求1所述的机器人用RV减速器主轴承受力分析计算方法，其特征在于，步骤2，对RV减速器进行外部受力分析；

步骤201，分析主轴承承受的轴向力，具体过程为：主轴承在受到径向载荷FrA、FrB时会产生派生轴向力S1、S2；

S1＝eFrA       (34)S2＝eFrB        (35)式中，e表示轴向载荷影响的判断系数；

步骤202，根据派生轴向力大小，分析外部轴系受力：若S2＞S1+Fw2，轴系的趋势是向右移动，主轴承A为紧边，主轴承B为松边，主轴承B受到的轴向力即为自身产生的派生轴向力FaB＝S2，主轴承A受到的轴向力为FaA＝S2-Fw2；

若S2＜S1+Fw2，轴系的趋势是向左移动，主轴承A为松边，主轴承B为紧边，主轴承A受到的轴向力即为自身产生的派生轴向力FaA＝S1，主轴承B受到的轴向力为FaB＝S1-Fw2。

3.根据权利要求1所述的机器人用RV减速器主轴承受力分析计算方法，其特征在于，步骤3，包括以下过程：步骤301，主轴承基本尺寸参数优化设计：根据滚动体直径不同有如下两种优化数学模型：设计变量：

X＝(Z,Dw,Dpw)T＝(x1,x2,x3)T       (38)目标函数：

约束条件：0

式中，bm表示材料和加工质量的额定系数；fc、f0表示与轴承零件相关系数，通过的算值取得；i表示滚动体列数；Z表示滚动体个数；Dw表示球直径；α0表示轴承的公称接触角。