1.一种具有自主跟随避障功能的移动机器人,包括外壳(1),其特征在于:所述外壳(1)底部设置有两个驱动后轮(2),两个驱动后轮(2)前侧的所述外壳(1)底部设置有同一个驱动前轮(3),驱动前轮(3)两侧均设置有旋转毛刷(4),所述驱动前轮(3)后侧设置有吸入口(5);所述外壳(1)顶部设置有保护机构(6);所述外壳(1)前侧设置有探高机构(7),其中,所述保护机构(6)包括外筒(61),所述外筒(61)位于外壳(1)顶部中心位置处,所述外筒(61)内侧设置有多个弧形弹片(62),多个弧形弹片(62)的竖直方向中心位置相互靠近,且多个弧形弹片(62)顶部均连接有扇形板(63),多个所述扇形板(63)的外弧组成一个圆形,圆形的大小与外壳(1)顶面的大小相同,且多个扇形板(63)底部靠近其外弧的位置处于外壳(1)顶部铰接;多个所述弧形弹片(62)之间设置有同一个内筒(64),内筒(64)顶部设置有储液膜(65),储液膜(65)挤压在弧形弹片(62)上竖直方向中心顶部的位置处;
所述探高机构(7)包括转动电机(71),所述转动电机(71)端部设置有转动盘(72),转动盘(72)前侧面的边缘处设置有多个沿周向均布的限位槽(721),所述限位槽(721)内部设置有T型杆(73),T型杆(73)一端位于转动盘(72)前侧,T型杆(73)前端连接有视觉传感器(74),所述T型杆(73)上连接有两个连接弹簧(75),两个连接弹簧(75)远离T型杆(73)的一端分别连接在限位槽(721)两端的所述转动盘(72)上。
2.根据权利要求1所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人,其特征在于:多个所述扇形板(63)的外弧处均连接有缓冲垫(8);所述缓冲垫(8)和扇形板(63)的上表面为一连续的凹陷面,且凹陷面的高度逐渐向靠近外筒(61)的方向变大。
3.根据权利要求1所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人,其特征在于:所述外壳(1)底部边缘处沿周向均布有多个防跌落传感器(9),用于探测到达的位置的支撑面的情况。
4.根据权利要求1所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人,其特征在于:所述内筒(64)内侧底部设置有支撑弹簧(10),支撑弹簧(10)顶部连接有移动杆(11),移动杆(11)顶端与储液膜(65)底部连接。
5.根据权利要求1所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人,其特征在于:所述弧形弹片(62)底部设置有弹性条(12),弹性条(12)一端与外筒(61)内壁连接,另一端与内筒(64)外表面连接。
6.根据权利要求1所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人,其特征在于:所述扇形板(63)内壁设置有空槽(13),空槽(13)一端靠近外筒(61),空槽(13)另一端扇形板(63)的外弧,且空槽(13)的高度逐渐向外筒(61)处变大,且空槽(13)内部设置有橡胶球(14)。
7.根据权利要求1所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人,其特征在于:所述转动盘(72)表面开设有多个通槽(15),用于转动盘(72)移动时空气的通过。
8.根据权利要求7所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人,其特征在于:所述通槽(15)与限位槽(721)之间设置有环形圈(16),环形圈(16)由橡胶材料制成,环形圈(16)将转动盘(72)分成两部分,环形圈(16)用于连接环形圈(16)外侧和内侧的转动盘(72)。