1.一种后轮具有倒车动力的半挂车辆，其特征在于，包括ECU以及能够测量方向盘转角的转角传感器，半挂车最后端的一对车轮为两个能独立驱动的电动轮；

ECU能够根据转角传感器的信息计算出牵引车中前轮的偏角，进而计算出半挂车朝侧后方倒车时的转弯半径，进一步测算出两个电动轮之间的速度差值，并控制两个电动轮以不同速度主动行走，带动牵引车后向行驶，以实现转向倒车。

2.根据权利要求1所述的后轮具有倒车动力的半挂车辆，其特征在于，牵引车与半挂车通过鞍座来实现铰接。

3.根据权利要求1所述的后轮具有倒车动力的半挂车辆，其特征在于，所述电动轮为非转向轮，电动轮中具有轮毂电机。

4.根据权利要求3所述的后轮具有倒车动力的半挂车辆，其特征在于，所述ECU与转角传感器、轮毂电机之间分别通过信号连接，轮毂电机通过蓄电池组供电。

5.根据权利要求4所述的后轮具有倒车动力的半挂车辆，其特征在于，所述蓄电池通过牵引车的发动机供电，蓄电池安装在半挂车的底盘处。

6.根据权利要求1所述的后轮具有倒车动力的半挂车辆，其特征在于，所述转角传感器安装在牵引车的方向盘处，所述转角传感器为编码器。

7.根据权利要求1所述的后轮具有倒车动力的半挂车辆，其特征在于,所述牵引车的中控台处设置有倒车按键，倒车按键与ECU信号连接。

8.一种半挂车倒车方法，其特征在于，包括以下步骤：以牵引车前轮偏角、牵引车与半挂车尺寸及半挂车后端两个电动轮之间的速度差值为参数，建立半挂车辆的转向数据模型；

倒车过程中，在需要转向时，将方向盘转动；直线倒车时不打方向盘；

ECU读取转角传感器的数值，判断此时的牵引车前轮偏角，计算出牵引车的转向半径；

根据前车的转向半径来计算出对应的半挂车后端两电动轮之间的速度差；

控制两个电动轮以设定速度差行走，实现差速转向；

半挂车主动倒车转向时，带动牵引车同步运动，以实现半挂车辆的倒车转向。

9.根据权利要求8所述的半挂车倒车方法，其特征在于,所述转向数据模型为：其中，V差为两个电动轮之间的速度差值，V外为背离转向中心的外侧电动轮的速度，V内为靠近转向中心的内侧电动轮的速度，K1为半挂车轮距、K2为牵引车轮距、L1为半挂车后轴到鞍座中心的距离、L2为牵引车前后轴的间距、α1为牵引车前轮偏角，M为牵引车后轴到鞍座的距离。

10.根据权利要求8所述的半挂车倒车方法，其特征在于，转向半径 与牵引车前轮偏角的对应关系为：

其中，L2为牵引车前后轴的间距、α1为牵引车前轮偏角。