1.一种用于奶茶机的过渡转移搬运装置，包括机架、设置在机架上的搬运机构以及用于驱动所述搬运机构横向运动的横向驱动机构，其特征在于，所述搬运机构包括搬运座、设置在搬运座上的夹持座、设置在所述夹持座上的夹持机构以及用于驱动所述夹持座做竖向运动的第一竖向驱动机构，其中，所述夹持机构为两组，分别设置在所述夹持座的两侧，每组夹持机构包括夹持件以及用于驱动所述夹持件运动的夹持气缸；其中，两组夹持驱动机构中的夹持气缸驱动夹持件做相向运动，实现对奶茶杯进行夹持；两组夹持驱动机构中的夹持气缸驱动夹持件做反向运动，实现对奶茶杯进行松开；

所述夹持机构还包括用于对所述夹持件进行微调的微调机构，其中，所述微调机构包括调节座以及设置在所述调节座上的调节气缸，其中，所述调节座与所述夹持气缸的伸缩杆连接；所述夹持件为弹性圆弧板，所述弹性圆弧板的中部固定在所述调节座上，该弹性圆弧板的两端分别通过活动杆与调节气缸的伸缩杆连接；

所述搬运机构还包括用于对奶茶杯的底部进行承托的承托机构，所述承托机构包括承托座、设置在所述承托座上的承托板、用于驱动所述承托座竖向运动的第二竖向驱动机构以及用于驱动所述承托板转动以实现对所述奶茶杯的底部分离的承托驱动机构，其中，所述承托座滑动连接在所述夹持座上；所述承托板转动连接在所述承托座上，且位于两组夹持机构之间的下方；所述承托驱动机构为两组，两组承托驱动机构分别位于所述承托板的两侧，每组承托驱动机构包括承托驱动电机以及设置在所述承托驱动电机的主轴上的滚轮，其中，所述滚轮与所述承托板之间通过连杆连接，所述连杆一端与所述承托板的侧面转动连接，另一端与所述滚轮连接；

当需要将上个加工工位处的奶茶杯搬运到下个加工工位处时，所述第一竖向驱动机构带动夹持座向下运动，直至待搬运的奶茶杯位于两个夹持机构的夹持件之间，接着，两个夹持驱动机构的夹持气缸分别带动两个夹持件做相向运动以夹住奶茶杯，随后，所述第一竖向驱动机构带动所述夹持座以及夹持座上的奶茶杯向上运动；当奶茶杯与指定取杯位置之间的距离大于所述承托板的长度后，位于所述承托板两侧的承托驱动电机带动滚轮转动，带动连杆转动，以此带动承托板竖向转动至水平状态，使得所述承托板位于所述奶茶杯的底部，对奶茶杯进行承托；当所述奶茶杯与所述承托板之间存在间隙时，所述第二竖向驱动机构承托座竖向运动，使得所述承托板对奶茶杯的杯底进行精准承托。

2.根据权利要求1所述的用于奶茶机的过渡转移搬运装置，其特征在于，所述横向驱动机构包括设置在机架上的横向电机以及第一丝杆传动机构，其中，所述第一丝杆传动机构包括第一丝杆以及与所述第一丝杆配合的第一丝杆螺母，其中，所述第一丝杆的长度方向与所述机架的长度方向平行；所述横向电机的主轴与所述第一丝杆连接；所述第一丝杆螺母安装在所述搬运座上。

3.根据权利要求2所述的用于奶茶机的过渡转移搬运装置，其特征在于，所述第一竖向驱动机构包括设置在搬运座上的第一竖向电机以及第二丝杆传动机构，其中，所述第二丝杆传动机构包括第二丝杆以及与所述第二丝杆配合的第二丝杆螺母，其中，所述第二丝杆竖直设置；所述第一竖向电机的主轴与所述第二丝杆连接；所述第二丝杆螺母安装在所述夹持座上。

4.根据权利要求3所述的用于奶茶机的过渡转移搬运装置，其特征在于，所述第二竖向驱动机构包括设置在夹持座上的第二竖向电机以及第三丝杆传动机构，其中，所述第三丝杆传动机构包括第三丝杆以及与所述第三丝杆配合的第三丝杆螺母，其中，所述第三丝杆竖直设置；所述第二竖向电机的主轴与所述第三丝杆连接；所述第三丝杆螺母安装在所述承托座上。

5.根据权利要求4所述的用于奶茶机的过渡转移搬运装置，其特征在于，所述横向驱动机构、第一竖向驱动机构和第二竖向驱动机构还包括滑动机构，其中，所述横向驱动机构的滑动机构安装在所述搬运座和所述机架之间，所述第一竖向驱动机构的滑动机构设置在所述搬运座和所述夹持座之间；所述第二竖向驱动机构的滑动机构设置在所述承托座和所述夹持座之间。

6.根据权利要求5所述的用于奶茶机的过渡转移搬运装置，其特征在于，所述滑动机构为滑块滑轨机构。