1.一种母舰式管廊巡检机器人，其特征在于，包括：

行走底座；

驱动轮，所述驱动轮安装在所述行走底座上，所述驱动轮用于带动行走底座进行移动；

旋转平台装置，所述旋转平台安装在所述行走底座的顶侧；

机械臂组件，所述机械臂组件安装在所述旋转平台装置的顶侧；

安装平台，所述安装平台安装在所述机械臂组件的顶端；

两个越障高度调节装置，两个所述越障高度调节装置分别安装在所述行走底座的两侧；

所述越障高度调节装置包括固定座，所述固定座的底侧开设有放置槽，所述放置槽内固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固定安装有丝杆，所述丝杆上螺纹套接有螺纹套，所述螺纹套上开设有螺纹槽，所述螺纹套的底侧转动安装有支撑轮；所述螺纹槽的两侧内壁上均开设有限位孔，所述螺纹套的两侧均固定安装有限位块，所述限位块与所述限位孔滑动连接；

固定座包括圆筒体，圆筒体呈竖直设置并且在圆筒体的顶部设有封闭部，圆筒体和封闭部一体成型，圆筒体的下端敞口，圆筒体的侧壁上开设有上述的限位孔，限位孔为矩形孔；

在限位孔的两长孔壁上分别设有条形槽，在限位块上设有插于所述条形槽中的滑行销，条形槽和滑行销匹配；

圆筒体的敞口端内壁设有扶持套，扶持套的上端端面与限位孔的下孔壁齐平，在扶持套的内壁连接有套设在螺纹套上的密封环，密封环的单边横向截面呈C形，并且密封环的内壁与螺纹套的外壁密封连接，密封环的外壁与扶持套的内壁密封连接；

在密封环的内部设有若干呈圆周均匀分布并且迫使密封环的内壁始终抵在螺纹套外壁上的C形弹片，扶持套由工程塑料制成，密封环由橡胶材料制成并且密封环注塑成型将所述的C形弹片嵌固在密封环内部，C形弹片的圆心与密封环单边横向截面的C形圆心上方；

在密封环的内壁设有金属轴套，在金属轴套的内壁设有螺旋油槽，在螺旋油槽中填充有固体润滑剂。

2.根据权利要求1所述的一种母舰式管廊巡检机器人，其特征在于，所述安装平台上安装有摄像头、照明灯、红外探测仪、温度传感器、湿度传感器、烟雾检测器和超声波探伤探头。

3.根据权利要求1所述的一种母舰式管廊巡检机器人，其特征在于，所述行走底座内安装有无线通讯模块、GPS定位模块和控制模块，所述驱动轮、所述旋转平台装置、所述安装平台和所述无线通讯模块均与所述控制模块相连接。

4.根据权利要求3所述的一种母舰式管廊巡检机器人，其特征在于，所述无线通讯模块连接有监测控制中心，所述监测控制中心通过所述无线通讯模块与所述控制模块进行信息交换。

5.根据权利要求1所述的一种母舰式管廊巡检机器人，其特征在于，所述安装平台的顶侧安装有摄像头清理装置，所述摄像头清理装置用于对摄像头进行清洗。

6.根据权利要求5所述的一种母舰式管廊巡检机器人，其特征在于，所述摄像头清理装置包括转动座，所述转动座固定安装在所述安装平台的顶侧，所述转动座内转动安装有转轴，转轴上固定套接有连接杆，所述转动座的一侧固定安装有电机，所述电机的输出轴与所述转轴固定连接，所述连接杆上固定安装有弧形杆，所述弧形杆的一端固定安装有壳体，所述壳体内固定安装有微型电机，所述微型电机的输出轴上固定安装有转杆，所述转杆的一端延伸至所述壳体外并转动安装有清理头，所述清理头与所述摄像头相适配。

7.根据权利要求1所述的一种母舰式管廊巡检机器人，其特征在于，所述行走底座内安装有传动模块和转向模块，所述传动模块和所述转向模块与所述驱动轮相连接。