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专利号: 2020107833844
申请人: 浙江理工大学
专利类型:发明专利
专利状态:已下证
专利领域: 计算;推算;计数
更新日期:2024-01-05
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.自动筛选采茶机,其特征在于:该采茶机包括用于带动装置整体运动的移动平台(1)、安装在移动平台上以控制移动平台运动方向的底盘控制柜(6)、可活动地定位在移动平台下方以筛分嫩叶和老叶的筛网组件(2)、固定在筛网组件侧面以识别嫩叶中一芽一叶和一芽两叶的若干相机组(4)、对相机组识别出的嫩叶进行定点吸附的吸附组件(5)以及用于剪断嫩叶的若干组delta机械手(3);所述delta机械手设置在移动平台与筛网组件之间;

所述移动平台包括机架(1‑2)、水平固定在机架上的托板(1‑5)、可转动地设置在机架两侧的若干车轮(1‑1)以及安装在机架上且一一对应地驱使各车轮转动的若干移动电机(1‑3);各移动电机分别与底盘控制柜电连接;

所述筛网组件包括相互垂直布置的X导轨(2‑1)、Y导轨(2‑2)和Z导轨(2‑3),以及用于筛分嫩叶和老叶的筛网(2‑7);所述Z导轨竖直固定在托板底部;所述X导轨通过与Z导轨配合的滑块可滑动地定位在Z导轨上;所述Y导轨通过与X导轨配合的滑块可滑动地定位在X导轨上;所述筛网水平布置并通过与Y导轨配合的滑块可滑动地定位在Y导轨上;

所述吸附组件包括固定在托板上的风箱(5‑1)以及一端连接风箱且另一端连接delta机械手的波纹管(5‑2);

所述delta机械手包括固定在托板底部的支架(3‑1)、支撑板(3‑2)、并联连接在支架与支撑板之间的三组杆组、通过直通管固定座(3‑6)竖直固定在支撑板上方的直通管(3‑7)、一端与直通管上部相连通且另一端与波纹管相连通的变径管(3‑5)、通过气爪固定板(3‑8)固定在支撑板下方的气爪(3‑9)、固定在托板上并与气爪相连通以驱动气爪的气泵(3‑10)、固定在气爪的活动端以剪断嫩叶的夹刀(3‑12)以及安装在夹刀上以检测夹刀开合状态的传感器(3‑13);每组杆组均包括可竖直滑动地定位在支架上的导向块(3‑3)以及一端铰接在滑块上且另一端铰接在支撑板上的连接杆(3‑4);

所述直通管的下部与夹刀的位置相对应,以保证夹刀准确剪断吸附至直通管中的嫩叶。

2.根据权利要求1所述的自动筛选采茶机,其特征在于:所述筛网中每个网孔的大小设置为25mm×25mm。

3.根据权利要求2所述的自动筛选采茶机,其特征在于:所述相机组包括固定在Z导轨靠近筛网一侧的安装架(4‑1)以及固定在安装架上的摄像头(4‑2)。

4.根据权利要求3所述的自动筛选采茶机,其特征在于:所述夹刀的一侧设置成梳状。

5.根据权利要求4所述的自动筛选采茶机,其特征在于:所述夹刀由弹簧钢材料制成。