1.一种汽车控制系统安全调度方法,其特征在于，包括如下步骤：

1)分析汽车控制系统的任务类型，将每个子系统作为控制系统的任务；

2)对任务进行分类，并根据任务类型建立实时调度模型；

3)利用最佳优先级分配方法确定任务的优先级；

4)汽车控制系统模式转化时，主动放弃低关键层次任务，执行高关键层次任务，确保系统安全。

2.如权利要求1所述的一种汽车控制系统安全调度方法,其特征在于，所述步骤1)中，所述子系统包括有制动系统、多媒体播放系统、胎压监测系统、导航系统、自动门窗系统、空调系统和故障检测系统。

3.如权利要求2所述的一种汽车控制系统安全调度方法,其特征在于，每个子系统构成的控制系统的任务定性为偶发任务，所述制动系统、胎压监测系统与故障检测系统归为高关键层次偶发任务，所述多媒体播放系统、导航系统、自动门窗系统和空调系统归为低关键层次偶发任务。

4.如权利要求1所述的一种汽车控制系统安全调度方法,其特征在于，步骤2)中，根据任务类型建立实时调度模型，具体为：定义汽车控制系统的偶发任务τi，1≤i≤n,i为整数，n为偶发任务个数，通过三元组{Ti,ξi,Ci}表示；Ti是偶发任务τi的最小释放间隔；ξi是偶发任务τi的关键层次，ξi＝{LO,HI}，偶发任务τi的关键层次为LO时，其为低关键层次偶发任务，偶发任务τi的关键层次为HI时，其为高关键层次偶发任务；Ci为偶发任务τi的不同模式下的最坏情况下执行时间，Ci(LO)和Ci(HI)分别为偶发任务τi在低模式和高模式下的最坏情况下执行时间，若偶发任务τi为低关键层次偶发任务时，则Ci(HI)＝Ci(LO)，若偶发任务τi为高关键层次偶发任务时，则Ci(HI)＞＝Ci(LO)。

5.如权利要求4所述的一种汽车控制系统安全调度方法,其特征在于，所述步骤3)具体包括如下：

3.1)设置优先级分配队列，刚开始队列包含n个偶发任务；

3.2)将偶发任务τi的优先级设置为最低优先级；然后计算其响应时间Ri，当其响应时间Ri≤Di时，将其从优先级分配队列移除；当其响应时间Ri＞Di时，将重新选择偶发任务τj给其分配最低优先级，其中Di是偶发任务τi的截止期限；

3.3)当最低优先级偶发任务τi确定时，从优先级分配队列选择其它任务，给其分配次低优先级；重复步骤3.2)，直到优先级分配队列为空，所有的任务都分配优先级；

3.4)高优先级偶发任务先执行，其执行完毕后，执行低优先级偶发任务。

6.如权利要求5所述的一种汽车控制系统安全调度方法，其特征在于，偶发任务τi的响应时间Ri由下式计算：其中，hp(Ti)是优先级大于或等于偶发任务τi的任务集合，Tj是偶发任务τj的最小释放间隔；Cj(ξi)是偶发任务τj的最坏情况下执行时间，j为整数且不等于i，其取值范围为1≤j≤n。

7.如权利要求1所述的一种汽车控制系统安全调度方法,其特征在于，所述步骤4)具体包括如下：汽车控制系统包含低模式和高模式；所述低模式是指高关键层次偶发任务τi的执行时间不超过Ci(LO)，且在其截止期限内完成执行；系统处于低模式时，同时执行高关键层次偶发任务和低关键层次偶发任务；所述高模式是指高关键层次偶发任务τi的执行时间超过Ci(LO)，但不超过Ci(HI)，且在其截止期限内完成执行；汽车控制系统处于高模式时，主动放弃低关键层次偶发任务，执行高关键层次偶发任务；当高关键层次偶发任务执行完成时，切换到低模式。