1.无活齿架平面正弦活齿减速单元，其特征在于：所述减速单元包括主动轴、第一深沟球轴承、减速传动钢球、固定中心盘、行星盘、滚针轴承、密封圈、交叉滚子轴承、第二深沟球轴承、中间壳体、定位套和等速机构；

所述固定中心盘上设置有圆周均布的凹槽，用于固定装配减速传动钢球，所述固定中心盘内端左部通过密封圈对该减速单元进行密封，所述固定中心盘内端右部通过第一深沟球轴承对主动轴一端进行定位；

所述主动轴为含偏心轴段的多轴段结构，所述行星盘内端通过滚针轴承装配在所述主动轴偏心轴段处，所述行星盘的左端设置有正弦轨道，所述行星盘的右端和交叉滚子轴承之间设置等速机构，所述行星盘左端正弦轨道与减速传动钢球和固定中心盘组成减速传动；

所述交叉滚子轴承内圈中部区域设置有定位孔，用于通过第二深沟球轴承对主动轴另一端进行定位，所述主动轴的两端分别通过第一深沟球轴承和第二深沟球轴承进行定位，所述交叉滚子轴承内圈右端还设置有用于减速结构输出的螺纹孔；

所述中间壳体固定连接在固定中心盘和交叉滚子轴承的外圈之间；

所述定位套设置在滚针轴承和第二深沟球轴承之间，用于对其实现定位。

2.根据权利要求1所述的无活齿架平面正弦活齿减速单元，其特征在于：所述等速机构为斜柱式等速机构或球形等速机构。

3.根据权利要求2所述的无活齿架平面正弦活齿减速单元，其特征在于：所述斜柱式等速机构包括设置在行星盘右端圆周均布的斜柱式凸体，和设置在交叉滚子轴承内圈左端圆周均布的大斜柱凹槽，所述大斜柱凹槽的半径为斜柱式凸体半径在径向截面上的投影与主动轴偏心轴段的偏心距的大小之和；所述行星盘右端和所述交叉滚子轴承内圈组成等速传动。

4.根据权利要求3所述的无活齿架平面正弦活齿减速单元，其特征在于：所述斜柱式凸体可采用圆锥滚子轴承替代。

5.根据权利要求2所述的无活齿架平面正弦活齿减速单元，其特征在于：所述球形等速机构包括设置在行星盘右端圆周均布的凹槽，和设置在凹槽内的等速传动钢球，以及设置在交叉滚子轴承内圈左端圆周均布的大凹槽，所述大凹槽的半径为等速传动钢球的半径在径向截面上的投影与减速传动偏心距的大小之和；所述行星盘右端、等速传动钢球和交叉滚子轴承内圈组成等速传动。

6.根据权利要求1所述的无活齿架平面正弦活齿减速单元，其特征在于：所述固定中心盘上的凹槽装有减速传动钢球的数量为ZG1，所述行星盘左端面的正弦轨道的正弦波波数为ZK1，在此满足ZG1＝ZK1±1；

所述减速单元的传动比为：

。

7.根据权利要求1所述的无活齿架平面正弦活齿减速单元，其特征在于：所述主动轴为多轴段结构，且经过所述固定中心盘通过第一深沟球轴承、和交叉滚子轴承通过第二深沟球轴承进行跨距定位，保证其传动平稳性。

8.根据权利要求1所述的无活齿架平面正弦活齿减速单元，其特征在于：所述行星盘随主动轴偏心轴段的公转速度作为减速传动的输入速度，所述行星盘随其自身中心的自转速度作为减速传动的输出速度。