1.一种无活齿架平面双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述减速器包括主动轴、密封圈、第一固定中心盘、第一深沟球轴承、一级传动钢球、第一滚针轴承、第二固定中心盘、二级传动钢球、一级行星盘、第二滚针轴承、传动交叉滚子轴承、中间壳体、定位套、第二深沟球轴承、输出交叉滚子轴承和等速机构；

所述主动轴的一端通过第一深沟球轴承与第一固定中心盘连接，所述密封圈设置在主动轴与第一固定中心盘之间，所述主动轴的另一端通过第二深沟球轴承与输出交叉滚子轴承连接，所述主动轴与传动交叉滚子轴承之间通过第二滚针轴承连接，所述定位套设置在第二深沟球轴承和第二滚针轴承之间；

所述第一固定中心盘、第二固定中心盘、中间壳体和输出交叉滚子轴承的外圈依次固定连接；所述第一固定中心盘上设有圆周均布的凹槽，用于装配一级传动钢球，所述第一固定中心盘内端左部通过密封圈对该减速器进行密封；

所述一级行星盘设置在第二固定中心盘内部，且所述一级行星盘内端通过第一滚针轴承装配在主动轴偏心轴段处，所述一级行星盘的左端设有与一级传动钢球对应的正弦轨道，所述一级行星盘左端正弦轨道与一级传动钢球和第一固定中心盘组成一级减速传动；

所述第二固定中心盘右端设有圆周均布的凹槽，用于装配二级传动钢球，所述传动交叉滚子轴承外圈的左端设有与二级传动钢球对应的正弦轨道，所述传动交叉滚子轴承外圈左端正弦轨道与二级传动钢球和第二固定中心盘组成二级减速传动；

所述输出交叉滚子轴承内圈右端设有用于减速结构输出的螺纹孔

所述等速机构设置在一级行星盘、传动交叉滚子轴承和输出交叉滚子轴承之间，所述等速机构与所述一级行星盘右端和传动交叉滚子轴承内圈组成一级等速传动，所述传动交叉滚子轴承外圈右端和输出交叉滚子轴承内圈组成二级等速传动。

2.根据权利要求1所述的一种无活齿架平面双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述等速机构为球形等速机构或斜柱式等速机构。

3.根据权利要求2所述的一种无活齿架平面双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述球形等速机构包括圆周均布在一级行星盘右端用于固定装配一级等速传动钢球的凹槽，和圆周均布在传动交叉滚子轴承内圈左端的大凹槽，及圆周均布在传动交叉滚子轴承外圈右端用于固定装配二级等速传动钢球的凹槽，以及所述输出交叉滚子轴承的内圈上设置的圆周均布的大凹槽；所述一级行星盘右端与一级等速传动钢球和传动交叉滚子轴承内圈组成一级等速传动；所述传动交叉滚子轴承外圈右端与二级等速传动钢球和输出交叉滚子轴承内圈组成二级等速传动。

4.根据权利要求3所述的一种无活齿架平面双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述传动交叉滚子轴承内圈左端大凹槽的半径为一级等速传动钢球的半径在截面投影和一级传动偏心距之和；所述输出交叉滚子轴承内圈上的大凹槽的半径为二级等速传动钢球的半径在截面投影与二级传动偏心距之和。

5.根据权利要求2所述的一种无活齿架平面双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述斜柱式等速机构包括圆周均布在一级行星盘右端的斜柱式凸体，和圆周均布在传动交叉滚子轴承内圈左端的大斜柱凹槽，及圆周均布在传动交叉滚子轴承外圈右端用于等速传动的斜柱式凸体，以及圆周均布在输出交叉滚子轴承内圈上的大斜柱凹槽；所述一级行星盘右端和传动交叉滚子轴承内圈组成一级等速传动；所述传动交叉滚子轴承外圈右端和输出交叉滚子轴承内圈组成二级等速传动。

6.根据权利要求5所述的一种无活齿架平面双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述传动交叉滚子轴承内圈左端上的大斜柱凹槽半径为一级行星盘右端上的斜柱式凸体的半径在径向截面的投影与一级传动偏心距之和；所述输出交叉滚子轴承内圈上大斜柱凹槽的半径为传动交叉滚子轴承外圈右端上斜柱式凸体的半径在径向截面的投影与二级传动偏心距之和。

7.根据权利要求1所述的一种无活齿架平面双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述传动交叉滚子轴承内圈为偏心结构，其偏心距的大小为二级传动的偏心距大小，通过此偏心结构将一级等速传动的输出速度转化为二级传动的输入偏心运动，且所述传动交叉滚子轴承内圈用于等速传动的输出为二级减速传动提供偏心激波作用，所述传动交叉滚子轴承外圈用于二级减速传动和等速传动输出，实现传动交叉滚子轴承的一件多用。

8.根据权利要求1所述的一种无活齿架平面双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述第一固定中心盘上圆周均布的凹槽装有一级传动钢球的个数为ZG1，所述一级行星盘左端面的正弦轨道的正弦波波数为ZK1，在此满足ZG1＝ZK1±1，所述传动交叉滚子轴承外圈左端面的正弦轨道的正弦波波数为ZK2，所述第二固定中心盘上圆周均布的凹槽装有所述二级传动钢球的个数为ZG2，在此满足：ZG2＝ZK2±1。

该减速器的传动比为：