1.一种结合动态步长RRT*算法和势场法的路径规划方法，其特征在于，包括：S1、确定机器人的起始点q_start、目标点q_Goal的位置坐标，确定障碍物的位置和轮廓；确定RRT*基准步长ε；

如果从q_start到q_Goal的直线路径没有碰触障碍物，则规划的路径为从q_start到q_Goal的直线段；否则，将机器人的起始点q_start作为RRT*算法中扩展树的根节点，根据步骤S2-S8确定规划路径：S2、在机器人运动区域内通过随机采样的方式获取随机状态点q_random，在扩展树上查找距随机状态点q_random距离最近的节点q_nearest；

S3、计算目标点对最近点q_nearest的引力，所述引力 的大小为：其中α表示引力增益系数，ρ(q_nearest，q_Goal)为树节点q_nearest的到目标点q_Goal的欧氏距离，d*为预设的树节点到目标点的距离阈值；

的方向为从最近点q_nearest指向目标点q_Goal的向量；

计算障碍物对最近点q_nearest的斥力，所述斥力 的大小为：其中β为斥力增益系数，dis＝ρ(q_nearest，Obstacle)为树节点q_nearest到障碍物Obstacle轮廓的最近欧氏距离，ρ0为预设的障碍物斥力作用范围距离；

的方向为从障碍物Obstacle轮廓上的最近点指向树节点q_nearest的向量，所述障碍物Obstacle轮廓上的最近点为障碍物Obstacle轮廓上到树节点q_nearest欧氏距离最小的点；

计算q_nearest受到的合力：

根据合力 方向的单位向量与树节点q_nearest至随机状态点q_random方向的单位向量的合向量方向作为扩展树新节点q_new的搜索扩展方向计算扩展树的扩展步长εnew：其中k为调节因子，控制步长的调整幅度，0＜k＜1；ρsafe为预设的树节点与障碍物间的安全距离；

S4、扩展树以最近点q_nearest为父节点沿搜索方向 扩展长度εnew得到新节点q_new，新节点q_new的位置：其中 是节点q_nearest指向随机状态点q_random方向的单位向量， 是合力F_total(q_nearest)的单位向量；

判断新节点与原扩展树最近点q_nearest之间的直线段是否会碰触障碍物，若会碰触障碍物则跳转到步骤S2重新获取随机状态点q_random，否则将新节点q_new添加到扩展树中形成新的扩展树；

S5、重新确定新节点q_new的父节点；

S6、对扩展树重新布线；

S7、如果新节点q_new到q_Goal的路径没有碰触障碍物，且直线距离小于ε，将目标点q_Goal添加到扩展树，其父节点为q_new，扩展树扩展结束；否则跳转至步骤S2进行下一次扩展；

S8、从目标点开始逆向遍历扩展树，层层迭代直至起始点为止，得到从起始点到目标点的机器人移动路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：S51、以新节点q_new为圆心，预设长度P为半径，确定q_new的邻域圆，位于所述邻域圆内的扩展树节点构成近邻节点集合S_newneighbor；

S52、依次计算集合S_newneighbor中每个近邻节点q_newneighbor[i]到起始点q_start的路径代价CostFromStart(i)；i＝1，2，...，N，N为集合S_newneighbor中元素的个数；

计算新节点到每个近邻节点的路径代价Cost(new，i)；

计算新节点到起始点的路径代价CostFromStart(q_new)；

S53、如果CostFromStart(i)+Cost(new，i)≤CostFromStart(q_new)，将新节点q_new的父节点更改为q_newneighbor[i]；如果有多个近邻节点满足CostFromStart(i)+Cost(new，i)≤CostFromStart(q_new)，选择其中CostFromStart(i)+Cost(new，i)最小的近邻节点作为q_new的父节点。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S6具体包括：S61、重新计算集合S_newneighbor中每个近邻节点q_newneighbor[i]到起始点q_start的路径代价CostFromStart(i)；

计算新节点到每个近邻节点的路径代价Cost(new，i)；

计算新节点到起始点的路径代价CostFromStart(q_new)；

S62、如果CostFromStart(q_new)+Cost(new，i)≤CostFromStart(i)，将集合S_newneighbor中第i个近邻节点q_newneighbor[i]的父节点更改为q-new。

4.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径代价为路径长度。

5.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述预设长度P为RRT*基准步长ε的2倍：P＝2ε。