1.一种大范围变刚度软体抓手，其特征在于：所述软体抓手包括柔性手指、固定座、驱动气囊、腱绳、第一气管、第二气管和气泵；所述柔性手指设置在固定座前端，所述驱动气囊固定连接在固定座的后端，所述腱绳连接在柔性手指内部和驱动气囊之间，所述气泵通过第一气管分别与柔性手指连接，所述气泵通过第二气管与驱动气囊连接。

2.根据权利要求1所述的一种大范围变刚度软体抓手，其特征在于：所述柔性手指包括纤维袋、摩擦片、变刚度气囊、波浪形折纸机构、球形颗粒、内固定装置和外固定装置；所述摩擦片、变刚度气囊、波浪形折纸机构和球形颗粒由上至下依次设置在纤维袋内部；所述纤维袋的袋底与波浪形折纸机构的指尖端缝合，所述摩擦片一端固定缝合在纤维袋内部，另一端自由，所述变刚度气囊和波浪形折纸机构按形状贴合，且指尖端自由，指根端通过内固定装置固定，所述球形颗粒填充在波浪形折纸机构与纤维袋底部之间形成的空隙处，所述纤维袋的袋口包裹在指根处的内固定装置的外部，所述外固定装置与被纤维袋包裹的内固定装置通过螺钉连接；所述柔性手指的指根端设置在固定座的前端内部，并通过螺钉将柔性手指的外固定装置与固定座连接；所述变刚度气囊后端通过第一气管与气泵连接。

3.根据权利要求2所述的一种大范围变刚度软体抓手，其特征在于：所述内固定装置对称连接在变刚度气囊和波浪形折纸机构根部连接处的左右两侧；所述外固定装置对称连接在内固定装置的上下两侧，并通过螺钉分别与内固定装置和固定座连接；所述内固定装置之间和外固定装置之间安装后均留有微小间隙。

4.根据权利要求2所述的一种大范围变刚度软体抓手，其特征在于：所述腱绳以穿针引线的方式，由柔性手指根部一侧穿入纤维袋，绕至指尖后，由另一侧穿回至指根，所述腱绳末端缠绕在驱动气囊的外表面。

5.根据权利要求2所述的一种大范围变刚度软体抓手，其特征在于：所述变刚度气囊由橡胶或硅橡胶通过模具浇铸而成，且其底部呈锯齿状。

6.根据权利要求2所述的一种大范围变刚度软体抓手，其特征在于：所述摩擦片可以为一列或多列穿插叠放排布，一端以仿鱼鳞设计等距层叠缝合在纤维袋内部，另一端叠放在纤维袋和变刚度气囊之间可自由活动。

7.根据权利要求2所述的一种大范围变刚度软体抓手，其特征在于：所述纤维袋的内侧设置有条形凸起。