1.用于曲面均匀喷涂的轨迹分块规划方法，其特征是，该方法首先构建曲面外扩包围盒；基于所述外扩包围盒对曲面{P}利用横向切面分块成一系列单个曲面{Pt}；然后对单个曲面{Pt}利用纵向切面分块成一系列单片曲面{wn}；遍历单片曲面{wn}，依据其几何特征生成相应的喷涂轨迹点，连接轨迹点生成单条喷涂轨迹；再对单条轨迹进行过喷处理，外延生成过喷轨迹点，可得完整单条轨迹；最后每条轨迹按首尾顺序连接，形成完整喷涂轨迹。

2.根据权利要求1所述的用于曲面均匀喷涂的轨迹分块规划方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：步骤1，构建曲面外扩包围盒；

设曲面{P}＝{pi|pi＝(xi，yi，zi)，i∈[1，n]}，其在X、Y以及Z方向的最大值和最小值分别为xmax，xmin，ymax，ymin，zmax，zmin，设在喷枪偏移距离h时的锥底半径为R，栅格轨迹的相邻轨迹最优间距为d；

喷枪初始方向 轨迹初始方向 横向切片平面法方向 为：式(1)中，point′1＝(xmin，ymax，zmax)为曲面长方体包围盒的一个顶点，point′2＝(xmin，ymax，zmin)、point′3＝(xmin，ymin，zmax)、point′4＝(xmax，ymax，zmax)分别为与point′1共边的另外三个顶点；

包围盒外扩高度Δh为：

Δh＝R-d/2           (2)；

则曲面外扩包围盒为：

式(3)中，point1为曲面外扩长方体包围盒的一个顶点，point2、point3，point4分别为与point1共边的另外三个顶点，Δh为包围盒外扩高度，为横向切片平面法方向；

步骤2，基于外扩包围盒生成单个曲面{Pt}；

横向切片平面个数num为：

式(4)中，ceil是向上取整函数，point1与point2为曲面外扩包围盒在横向切片法方向的两个顶点；

第j个横向切片平面sj上一确定点mj为：

横向切片平面集{S}为：

式(6)中，sj为第j个横向切片平面，为横向切片平面法方向，p0＝(x，y，z)为sj上任一点，num为横向切片平面个数，mj为sj上一确定点；

曲面{P}中第i个点pi在横向切片平面集{S}间的位置flagi为：flagi＝j，pi·sj≥0且pi·sj+1＜0     (7)式(7)中，flagi＝j表示点pi在横向切片平面sj与sj+1之间；

将曲面{P}代入式(8)即可实现曲面分块：式(8)中Pt表示第t个单个曲面，pi表示曲面{P}中第i个点，flagi表示点pi在横向切片平面间的位置，floor为向下取整函数；

步骤3，基于单个曲面{Pt}生成单片曲面{wn}；

单个曲面{Pt}在沿轨迹初始方向 上的端点p′min，p′max为：式(9)中，pt0为单个曲面{Pt}中任一点，p′min、p′max均属于单个曲面{Pt}；

单个曲面{Pt}两个边界平面smin，smax为：式(10)中，为轨迹初始方向，p0＝(x，y，z)为平面∑S上任一点，p′为单个曲面{Pt}沿轨迹初始方向 上的端点p′min，p′max；

第t条轨迹两个端点p′1与p′2为第2t个横向切片平面s2t，单个曲面{Pt}的拟合平面，分别与单个曲面{Pt}的两个边界平面smin，smax的交点：式(11)中， 分别为三个平面法向量，p1、p2、p3依次为三个平面上一确定点；

纵向切片平面个数num′为：

式(12)中，ceil是向上取整函数，b为相邻轨迹点距离，p′1与p′2为第t条轨迹两个端点；

纵向切片平面法方向 为：

第j个纵向切片平面上一确定点m′j为：

单个曲面{Pt}的纵向切片平面集{S′}为：式(15)中，s′j为第j个纵向切片平面，p0＝(x，y，z)为s′j上任一点，num′为纵向切片平面个数，为纵向切片平面法方向，m′j为s′j上一确定点；

单个曲面{Pt}中第i个点pti在纵向切片平面集{S′}间的位置flagi′为：flagi′＝j，pti·s′j≥0且pti·s′j+1＜0         (16)式(16)中，flagi′＝j表示点pti在纵向切片平面s′j与s′j+1之间；

将单个曲面{Pt}代入式(17)即可实现单个曲面{Pt}分块：{Pt}＝{wn|wn＝{pti，flagi′＝n||flagi′＝n-1}，n∈[1，num′]}     (17)式(17)中，wn为单个曲面{Pt}中第n个单片曲面，pti表示{Pt}中第i个点，flagi′表示点pti在纵向切片平面间的位置；

步骤4，基于单片曲面{wn}生成喷涂轨迹点；

在单个曲面{Pt}中第n个单片曲面{wn}上，轨迹点位置p(x，y，z)为第2t个横向切片平面s2t，第n个纵向切片平面sn′以及第n个单片曲面{wn}的拟合平面sfit的交点，将上述三个平面代入式(11)可得轨迹点位置p(x，y，z)；

喷枪指向 为：

式(18)中，为单片曲面{wn}拟合平面的单位法向量，为喷枪初始指向；

轨迹方向 为：

式(19)中，为喷枪指向，为轨迹初始方向；

轨迹点姿态R为：

式(20)中，为喷枪指向，为轨迹方向，

遍历单个曲面{Pt}分块生成的所有单片曲面{wn}即可生成第t条单条轨迹；

步骤5，单条轨迹上生成外延过喷轨迹点；

设第t条轨迹的起点与终点位置和姿态分别为ps＝(x，y，z)， pe＝(x，y，z)， 则第t条轨迹外延的起始与终止过喷轨迹点的位置与姿态p′s，R′s，p′e，R′e为：

式(21)中，I为过喷距离，需略大于圆锥喷炬喷枪锥底半径R，取I＝1.1*R；

至此，遍历生成所有单条轨迹，最后将每条轨迹按首尾顺序连接，形成完整的喷涂轨迹。