1.一种外骨骼式辅助增力机械手臂，安装在外骨骼的机械身（8）上，其特征在于：所述机械手臂包括机械手（1）、第一手臂（2）、第二手臂（3）和配力组件（4），所述配力组件（4）安装在机械身（8）上，所述第二手臂（3）一端铰接机械身（8）、一端铰接第一手臂（2）的一端，所述第一手臂（2）的另一端铰接机械手（1），所述配力组件（4）用于维持机械手（1）、第一手臂（2）、第二手臂（3）的相对位置与姿态形状；

所述机械手臂还包括定型筋组件（5），所述定型筋组件（5）贯穿机械手（1）、第一手臂（2）、第二手臂（3）和配力组件（4），定型筋组件（5）用于机械手（1）、第一手臂（2）、第二手臂（3）进行位置更改时的状态判定；

所述定型筋组件（5）包括主筋（51）、导轮（52）、插销（54）、主筋复位弹簧（55）、固定板（56）和拉起套（57），所述第一手臂（2）、第二手臂（3）的铰接处均设置手臂铰接节（7）；

所述手臂铰接节（7）包括铰接销（71）和销复位弹簧（72），所述铰接销（71）作为铰接处主轴，同一铰接处共有两根铰接销（71）并共线安装，所述销复位弹簧（72）将铰接销（71）推挤而具有相互靠近的趋势，每根所述铰接销（71）中间位置具有圆锥斜面，相互朝向的一端为大面；

所述拉起套（57）设置在机械手（1）上并连接主筋（51）的一端，所述固定板（56）固定在配力组件（4）内或机械身（8）上，所述主筋（51）的另一端通过主筋复位弹簧（55）连接在固定板（56）上，主筋（51）贯穿第一手臂（2）和第二手臂（3），所述导轮（52）安装在第一手臂（2）、第二手臂（3）的铰接处，导轮（52）用于主筋（51）在弯折处的导向；所述插销（54）固定在主筋（51）上，插销（54）的长度方向与铰接销（71）垂直，插销（54）头部为圆锥形并插入铰接处两根铰接销（71）之间；

所述机械手臂还包括配力筋（6），所述配力组件（4）包括张紧轮（42），所述配力筋（6）一端固定在机械手（1）上，之后以先上后下的裹绕方向绕过第一手臂（2）、第二手臂（3）的铰接处，再从上方绕过第二手臂（3）与机械身（8）的铰接处，最后连接至张紧轮（42）上；

每一处手臂铰接节（7）中的两个铰接销（71）分别向两旁插入第一手臂（2）、第二手臂（3）的铰接孔中，圆锥斜面上设置圆周布置的若干条状凸起筋，在第一手臂（2）、第二手臂（3）的铰接孔中设置相应的若干条状凹陷槽。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂，其特征在于：所述配力组件（4）还包括力矩电机（44），所述张紧轮（42）通过力矩电机（44）驱动。

3.根据权利要求2所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂，其特征在于：所述张紧轮（42）与力矩电机（44）之间设置液力耦合器（43）。