1.一种异源视频融合的夜视抗晕光行人检测及跟踪方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1、自适应选择检测帧,该步骤具体包括下述步骤:步骤1.1、提取视频帧,确定视频序列的第1帧为参考帧,视频序列的第2帧为当前帧;
步骤1.2、根据下式,计算当前帧与参考帧的间隔帧数n;
n=nc‑nr
式中,nc为当前帧帧号,nr为参考帧帧号;
步骤1.3、根据下式,计算最大隔帧阈值N;
N=f×T
式中,f为帧率,T为最大检测时间阈值,取T=0.2s;
步骤1.4、若n≥N,则当前帧C为检测帧,并将当前帧C设为新的参考帧,当前帧C的下一帧设为新的当前帧,并跳回步骤1.2执行;
若n
步骤1.5、按以下步骤,计算当前帧与参考帧的特征向量余弦夹角θ;
式中,参考帧特征向量R=[r0,r1,...,r63],当前帧特征向量C=[c0,c1,...,c63];
步骤1.6、将θ与设定的帧间差异阈值τ进行比较,阈值τ取值为1.5~2.2,仅检测超过阈值的当前帧:若θ>τ,则当前帧C为检测帧,并将当前帧C设为新的参考帧,当前帧C的下一帧设为新的当前帧,并跳回步骤1.2执行;
若θ<τ,则当前帧C不是检测帧,参考帧不变,将当前帧C的下一帧设为新的当前帧,并跳回步骤1.2执行;
步骤2、当满足检测条件后,开始行人检测,具体步骤如下:步骤2.1、将检测帧切成大小均等的多个子图,通过行人检测器获得各子图的初始检测结果Si,根据下式得到集合S:S=(S0∪S1∪…∪Sn)‑((S0∩S1)∪(S1∩S2)…∪(Sm‑1∩Sm))式中,m为切图次数,i=0,...,m;
步骤2.2、根据下式,计算首次筛选的检测集SI;
SI=S‑SO
式中,SO为与检测框的重叠度大于阈值y1的所有检测框的集合,取y1=0.7;
步骤2.3、对冗余区域边界范围内的检测框做进一步筛选;
步骤2.3.1、根据检测框的位置坐标筛选位于冗余区域内的框;
步骤2.3.2、根据下式,计算多余框集合SR;
式中,a、b为候选框,y2、y3为剔除阈值,取y2=0.8,y3=0.6;
步骤2.4、根据下式,获得检测帧的行人检测框集合SP;
SP=SI‑SR
步骤3、检测出行人后,对行人进行跟踪,具体步骤以下:步骤3.1、以检测帧中检测框为样本图像块,通过循环移位获得训练样本x={xj|j=1,
2,...,n}输入至分类器中训练;
步骤3.2、根据下式,求解跟踪器模板α的DFT变换式中, 为核函数k(x,x')的元素,为训练样本x={xj|j=1,2,...,n}对应的回归值y={yj|j=1,2,...,n}的DFT变换,λ是正则化参数;
步骤3.3、根据下式,计算 将其从频域转化到为时域后,数值最大的区域即为跟踪行人的位置;
式中, 为核函数k(x,z')的元素;通过循环稠密采样构造检测样本z={zj|j=1,j
2,...,n},zj=Pz。
2.根据权利要求1所述的异源视频融合的夜视抗晕光行人检测及跟踪方法,其特征在于:所述步骤1.6中,τ=1.8。