1.一种电磁驱动机械关节，包括：旋转内体(1)、固定外体(2)和轴(3)，其特征在于，旋转内体(1)的外表面为球面；固定外体(2)的内部设置有球形面内腔，固定外体(2)的球形面内腔大小与旋转内体(1)的外表面相适应，以保证旋转内体(1)正好放置于固定外体(2)的球形面内腔内；旋转内体(1)的球心与固定外体(2)的球心重合于一点；所述旋转内体(1)与所述固定外体(2)之间为活动连接，旋转内体(1)与固定外体(2)之间采用固体润滑方式摩擦接触，当旋转内体(1)在固定外体(2)内部活动时，旋转内体(1)与固定外体(2)存在相对运动，但旋转内体(1)不会脱离固定外体(2)；所述轴(3)刚性连接或焊接于旋转内体(1)上，由旋转内体(1)运动带动轴(3)运动；

所述旋转内体(1)包括内体球(1‑1)、第一球缺壳体(1‑2)以及若干内体圆柱形电磁铁(1‑3)；所述内体球(1‑1)为球体形状，内体球(1‑1)正上方设置有一个第一圆孔，所述第一圆孔用于固定轴(3)；内体球(1‑1)周围设置有若干第二圆孔，第二圆孔的孔半径小于第一圆孔的孔半径，第二圆孔的数量与内体圆柱形电磁铁(1‑3)的数量相对应，所述第二圆孔用于固定内体圆柱形电磁铁(1‑3)，一个第二圆孔固定一个内体圆柱形电磁铁(1‑3)；第一球缺壳体(1‑2)的内半径等于内体球(1‑1)的半径加上内体圆柱形电磁铁(1‑3)的长度减去第三圆孔深度再减去第二圆孔深度；第一球缺壳体(1‑2)的内腔表面均匀设置有若干个用于固定内体圆柱形电磁铁(1‑3)的第三圆孔，第三圆孔的轴线均过内体球(1‑1)球心，第三圆孔与第二圆孔的数量、大小相同，且第三圆孔与对应位置的第二圆孔同轴线，第二圆孔和第三圆孔均为盲孔；内体圆柱形电磁铁(1‑3)的数量与第三圆孔的数量相同，内体圆柱形电磁铁(1‑3)的圆柱半径与第三圆孔的圆孔半径相同；将内体圆柱形电磁铁(1‑3)的两端分别插入内体球(1‑1)的第二圆孔和第一球缺壳体(1‑2)的内腔表面的第三圆孔，以实现内体球(1‑1)、第一球缺壳体(1‑2)和内体圆柱形电磁铁(1‑3)的固定；

所述固定外体(2)包括第二球缺壳体(2‑1)、第三球缺壳体(2‑2)以及若干外体圆柱形电磁铁(2‑3)，第二球缺壳体(2‑1)的外表面设置有若干用于固定外体圆柱形电磁铁(2‑3)的第四圆孔；第三球缺壳体(2‑2)的内腔表面设置有若干个第五圆孔；第五圆孔的数量、大小与第四圆孔的数量、大小均相同，且第五圆孔与对应位置的第四圆孔同轴线，第四圆孔和第五圆孔均为盲孔；外体圆柱形电磁铁(2‑3)的数量与第五圆孔的数量相同，外体圆柱形电磁铁(2‑3)的圆柱体半径与第四圆孔和第五圆孔的圆孔半径均相同；第三球缺壳体(2‑2)的内腔表面半径等于第二球缺壳体(2‑1)外表面半径加上外体圆柱形电磁铁(2‑3)长度之和减去第四圆孔深度再减去第五圆孔深度，将外体圆柱形电磁铁(2‑3)的两端分别插入第二球缺壳体(2‑1)的第四圆孔和第三球缺壳体(2‑2)的第五圆孔，以实现第二球缺壳体(2‑1)、第三球缺壳体(2‑2)以及若干外体圆柱形电磁铁(2‑3)的固定；

第二圆孔成圈状有序排列在内体球(1‑1)周围，将与第一圆孔同轴线的一个第二圆孔视为第0圈，将靠近第0圈的第二圆孔由近到远依次视为第1圈、第2圈、……第N圈，N表示第二圆孔的圈数；第一圆孔的轴线过内体球(1‑1)球心，第二圆孔的轴线均过内体球(1‑1)球心，第n圈上每一个第二圆孔轴线与第0圈第二圆孔轴线夹角大小均为n*β，1≤n≤N，β表示任意相邻两圈第二圆孔轴线之间的夹角，且β满足90/β＝x，x表示第x圈第二圆孔，且x为正整数，第x圈第二圆孔的轴线均与第0圈第二圆孔的轴线垂直；第二圆孔的圈数N最小为2圈，最大为2x‑1圈，同一圈上所有相邻第二圆孔之间的轴线夹角均相等；从第0圈至第x圈，每一圈上的第二圆孔数量依次递增，第x+m圈上的第二圆孔数量等于x‑m圈上的第二圆孔数量，m为正整数，且m

第四圆孔成圈状有序排列在第二球缺壳体(2‑1)外表面，将与第一圆孔同轴线的一个第四圆孔视为第0圈，将靠近第0圈的第四圆孔由近到远依次视为第1圈、第2圈、……第N圈，N表示第四圆孔的圈数；第四圆孔的轴线均过内体球(1‑1)球心，第五圆孔的轴线均过内体球(1‑1)球心，第n圈上每一个第四圆孔轴线与第0圈第四圆孔轴线夹角大小均为n*β，1≤n≤N，β表示任意相邻两圈第四圆孔轴线之间的夹角，且β满足90/β＝x，x表示第x圈第四圆孔，且x为正整数，第x圈第四圆孔的轴线均与第0圈第四圆孔的轴线垂直；第四圆孔的圈数N最小为2圈，最大为2x‑1圈，同一圈上所有相邻第四圆孔之间的轴线夹角均相等；从第0圈至第x圈，每一圈上的第四圆孔数量依次递增，第x+m圈上的第四圆孔数量等于x‑m圈上的第四圆孔数量，m为正整数，且m

2.根据权利要求1所述的一种电磁驱动机械关节，其特征在于，所述第一球缺壳体(1‑

2)包括第一内体外壳(1‑2‑1)和第二内体外壳(1‑2‑2)，所述第一内体外壳(1‑2‑1)为第一球缺壳体(1‑2)的一半，第二内体外壳(1‑2‑2)为该第一球缺壳体(1‑2)另一半，第一内体外壳(1‑2‑1)和第二内体外壳(1‑2‑2)无缝拼接组成完整的第一球缺壳体(1‑2)。

3.根据权利要求1所述的一种电磁驱动机械关节，其特征在于，所述第二球缺壳体(2‑

1)包括第一外体内壳(2‑1‑1)和第二外体内壳(2‑1‑2)，所述第一外体内壳(2‑1‑1)为第二球缺壳体的一半，第二外体内壳(2‑1‑2)为该第二球缺壳体的另一半，第一外体内壳(2‑1‑

1)和第二外体内壳(2‑1‑2)无缝拼接组成完整的第二球缺壳体(2‑1)；第三球缺壳体(2‑2)包括第一外体外壳(2‑2‑1)和第二外体外壳(2‑2‑2)，所述第一外体外壳(2‑2‑1)为第三球缺壳体(2‑2)的一半，第二外体外壳(2‑2‑2)为该第三球缺壳体另一半，第一外体外壳(2‑2‑

1)和第二外体外壳(2‑2‑2)无缝拼接组成一个完整的第三球缺壳体(2‑2)。

4.根据权利要求1‑3任一所述的一种电磁驱动机械关节，其特征在于，电磁驱动机械关节具有绕X、Y、Z三个方向的旋转自由度，通过分别给部分或全部内体圆柱形电磁铁(1‑3)和外体圆柱形电磁铁(2‑3)通电，以获得想要的电磁力和电磁转矩，控制和驱动旋转内体(1)绕X、Y、Z三个方向的转动，若内体球(1‑1)上的第二圆孔有N圈，则轴(3)绕X、Y方向旋转角度可达360‑(2*N+1)*β度，绕Z方向旋转角度可达360度。