1.一种页岩气钻进式取心机器人，包括取心机构(2)和对称设置在所述取心机构两侧的推靠锁紧机构(1)，其特征在于：所述推靠锁紧机构(1)包括中轴(3)，连杆部(4)，液压驱动部(5)，外壳(6)和连接螺纹(7)；所述推靠锁紧机构(1)为圆柱体结构；

所述外壳 (6)一端面设置有所述连接螺纹(7),所述外壳 (6)另一端面内开设有第一内腔(61)，所述第一内腔(61)底面开设有第二内腔(62)；所述液压驱动部(5)固定设置在所述第一内腔(61)内；所述第二内腔(62)底面中部开设有第三内腔(63)；

所述连杆部(4)包括第一推靠臂(41)，第二推靠臂(42)，第一臂座(43)，第二臂座(44)，锁紧块(8)，推杆(45)和轴套(46)；所述中轴(3)一端滑动设置于第三内腔(63)内，另一端固定于所述推杆(45)内；所述中轴(3)轴身上套设有轴套(46)，第一臂座(43)和第二臂座(44)；所述第一臂座(43)通过双头螺柱(47)与所述轴套(46)固定连接，且所述第一臂座(43)与若干个所述第一推靠臂(41)一端铰接；所述第二臂座(44)通过双头螺柱(47)与所述推杆(45)固定连接，且所述第二臂座(44)与若干个所述第二推靠臂(42)一端铰接；所述第一推靠臂(41)另一端与位置对应的所述第二推靠臂(42)中部通过铰接轴连接；所述第二推靠臂(42)另一端固定连接有所述锁紧块(8)；所述第二内腔(62)顶面横截面积小于所述第一内腔(61)底面横截面积；所述第三内腔(63)横截面与中轴(3)适配；所述液压驱动部(5)包括液压缸(51)，液压套筒(52)和活塞杆(53)；所述液压套筒(52)外壁与所述第一内腔(61)腔壁适配，所述液压套筒(52)内腔安装有所述液压缸(51)；所述活塞杆(53)一端与液压缸(51)滑动连接，另一端伸出所述液压套筒(52)并置于第二内腔(62)内；所述活塞杆(53)与推杆(45)位置对应；所述外壳(6)侧壁上开设有通孔；所述第一推靠臂(41)，第二推靠臂(42)和锁紧块(8)均伸出所述外壳(6)，且所述锁紧块(8)与井壁接触。

2.根据权利要求1所述的页岩气钻进式取心机器人，其特征在于：所述锁紧块(8)与所述井壁接触面为齿形结构，且涂覆有防滑材料。

3.根据权利要求1所述的页岩气钻进式取心机器人，其特征在于：所述液压套筒(52)与活塞杆(53)接触面还开设有密封槽；所述密封槽内设置有O形圈(54)。

4.根据权利要求1所述的页岩气钻进式取心机器人，其特征在于：还设置有滑环(9)；所述轴套(46)与所述中轴(3)连接处设置有所述滑环(9)；所述液压套筒(52)与活塞杆(53)连接处也设置有所述滑环(9)。