1.一种单光子激光雷达空间变换噪声判断方法，其特征在于，包括：获取单光子激光雷达的原始点云数据；

根据预设光子数量确定所述原始点云数据中的每个光子的初始邻域光子区域；

对所述初始邻域光子区域内的光子进行空间PCA变换，确定不同方向的三个主分量矢量；

根据所述三个主分量矢量构建空间中的立体椭圆；

根据所述立体椭圆内和所述初始邻域光子区域内的光子数量判断所述原始点云数据中每个光子是否为噪声信号。

2.根据权利要求1所述的单光子激光雷达空间变换噪声判断方法，其特征在于，所述初始邻域光子区域为半径可变的空间球体。

3.根据权利要求2所述的单光子激光雷达空间变换噪声判断方法，其特征在于，所述根据预设光子数量确定所述原始点云数据中的每个光子的初始邻域光子区域包括：对所述原始点云数据中的每个光子构建一个空间球体，使得所述空间球体内包含所述预设光子数量的光子。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的单光子激光雷达空间变换噪声判断方法，其特征在于，所述对所述初始邻域光子区域内的光子进行空间PCA变换，确定不同方向的三个主分量矢量包括：根据所述初始邻域光子区域内每个光子的坐标维度确定数据集矩阵；

确定所述数据集矩阵的协方差矩阵；

对所述协方差矩阵进行特征分解，确定特征向量矩阵；

确定所述特征向量矩阵中的前三个主分量作为所述三个主分量矢量。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的单光子激光雷达空间变换噪声判断方法，其特征在于，所述根据所述三个主分量矢量构建空间中的立体椭圆包括：根据所述三个主分量矢量的方向构建一个新坐标系；

将所述初始邻域光子区域内每个光子的原始坐标分别投影到所述新坐标系的三个坐标轴上，并根据每个所述光子的原始坐标分别在所述三个坐标轴上的投影确定三个投影间距；

将三个所述投影间距作为空间立体椭圆的三个半径，构建所述立体椭圆。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的单光子激光雷达空间变换噪声判断方法，其特征在于，所述根据所述立体椭圆内和所述初始邻域光子区域内的光子数量判断所述原始点云数据中每个光子是否为噪声信号包括：分别确定所述立体椭圆内包含的光子数量和所述初始邻域光子区域内包含的光子数量；

确定所述立体椭圆内包含的光子数量和所述初始邻域光子区域内包含的光子数量的比值；

判断所述比值是否满足噪声判断条件，所述噪声判断条件为所述比值小于预设阈值；

当满足所述噪声判断条件时，将所述立体椭圆的中心光子确定为所述噪声信号。

7.根据权利要求6所述的单光子激光雷达空间变换噪声判断方法，其特征在于，所述确定所述立体椭圆内的光子数量包括：确定所述初始邻域光子区域内每个光子经过所述空间PCA变换后的新坐标；

根据所述新坐标确定每个所述光子是否位于所述立体椭圆内，以确定所述立体椭圆内的光子数量。

8.一种单光子激光雷达空间变换噪声判断装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取单光子激光雷达的原始点云数据；

处理模块，用于根据预设光子数量确定所述原始点云数据中的每个光子的初始邻域光子区域；还用于对所述初始邻域光子区域内的光子进行空间PCA变换，确定不同方向的三个主分量矢量；还用于根据所述三个主分量矢量构建空间中的立体椭圆；

判断模块，用于根据所述立体椭圆和所述初始邻域光子区域内的光子数量判断所述原始点云数据中每个光子是否为噪声信号。

9.一种单光子激光雷达空间变换滤波方法，其特征在于，包括：获取单光子激光雷达的原始点云数据中的噪声信号，其中，采用如权利要求1-7中任一项所述的单光子激光雷达空间变换噪声判断方法来判断所述原始点云数据中包含的每个光子是否为所述噪声信号；

剔除所述原始点云数据中的所述噪声信号，以进行滤波。

10.一种单光子激光雷达空间变换滤波装置，其特征在于，包括：第二获取模块，用于获取单光子激光雷达的原始点云数据中的噪声信号，其中，采用如权利要求1-7中任一项所述的单光子激光雷达空间变换噪声判断方法来判断所述原始点云数据中包含的每个光子是否为所述噪声信号；

滤波模块，用于剔除所述原始点云数据中的所述噪声信号，以进行滤波。

11.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的单光子激光雷达空间变换噪声判断方法，或实现根据权利要求9所述的单光子激光雷达空间变换滤波方法。

12.一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的单光子激光雷达空间变换噪声判断方法，或实现根据权利要求9所述的单光子激光雷达空间变换滤波方法。