1.一种外轮廓约束的球型旋转锉刃磨加工方法，其特征在于，砂轮直刀面、斜刀面和圆周线同时直接磨削磨削刃槽前刀面刃线轨迹Pi、刃槽背刀面刃线轨迹Hi点和刃槽轨迹Ui点，具体步骤如下：第1步：旋转锉某一螺旋刃槽U，左侧螺旋刃线Q的轨迹点为Q1、Q2、…、Qi、…、Qn-1、Qn，右侧螺旋刃线P的轨迹点为P1、P2、…、Pi、…、Pn-1、Pn。Q和U之间的面为背刀面，P和U之间的面为前刀面；

第2步：取刃线P上的某一轨迹点Pi，根据旋转锉球心Po、Pi及其相邻点Pi-1作平面M1；

第3步：过直线PoPi作垂直于平面M1的平面M2；

第4步：求平面M2与刃线Q的交点Hi；

第5步：在PoPi上取一点Ui，满足条件∠HiUiPi为砂轮角度T；

第6步：在PoUiPi的延长线上取一点Ci，满足条件线段UiCi等于砂轮半径；

第7步：令砂轮直端面与M1平面重合，砂轮直端面圆心位于Ci，当前砂轮姿态与位置即为磨削刃槽U的背刀面HiUi和前刀面UiPi的姿态位置。

2.一种基于权利要求1所述方法的一种磨削一条刃槽的方法，其特征在于，根据所述同时磨削HiUiPi的方法，从刃槽起点开始，直至刃槽终点，对刃槽上的轨迹点、刃槽背刀面刃线上的轨迹点和刃槽前刀面刃线上的轨迹点进行磨削，其步骤如下：第1步：取i＝2；

第2步：按照权利1所述方法，计算出H2、U2和C2点的坐标；

第3步：取i＝i+1，如果i

3.一种基于权利要求2所述方法的一种磨削球型旋转锉全部刃槽的方法，其特征在于，如下步骤：第1步：球型旋转锉有m条刃槽；

第2步：取j＝1；

第3步：按照权利2所述方法，对第j条刃槽进行磨削加工；

第4步：取j＝j+1，如果j≤m，转第3步；如果j>m，结束。