1.一种矿用牵引永磁同步电机驱动控制方法，永磁同步电机速度由滑模速度控制器控制，负载转矩观测器对负载转矩进行观测，负载转矩观测器的输出用于对滑模速度控制器的输出进行负载转矩补偿；其特征在于，负载转矩观测器根据负载转矩给定值和负载转矩观测值的变化对反馈增益进行调整，依据转子角速度ω和电流iq对负载转矩进行观测，得到负载转矩观测值；q轴转矩电流给定值为转矩电流给定分量与转矩电流补偿分量之和；

滑模速度控制器的状态变量为

*

其中，ω是转子角速度，ω 是给定转子角速度；滑模速度控制器的滑模面为s＝cx1+x2，c为滑模面参数，且c＞0；滑模速度控制器输出的负载转矩给定值 和转矩电流给定分量i′q为其中，J是转动惯量，p是电机极对数，ψf是永磁体磁链；系数k1、k2、k3、k4为速度滑模控制的指数趋近率系数，且k1＞0，k2＞0，1＜k3＜2，k4＞0；

负载转矩观测器为

其中， 是转子角速度估计值，g是负载转矩观测器的反馈增益且g＜0；

kg是负载转矩观测器的滑模增益且kg≤‑|e2/J|，为负载转矩观测误差， 为负载转矩观测值，TL为负载转矩；

负载转矩观测器根据负载转矩给定值和负载转矩观测值的变化对反馈增益进行调整的方法是：步骤1、计算 计算

步骤2、判断ΔT是否大于ε2；当ΔT大于ε2时，取反馈增益g等于gmin并进入步骤5；当ΔT小于等于ε2时，进入步骤3；

步骤3、判断ΔT是否小于ε1；当ΔT小于ε1时，取反馈增益g等于gmax并进入步骤5；当ΔT大于等于ε1时，进入步骤4；

步骤4、反馈增益g按照

进行计算；

步骤5、负载转矩观测器对负载转矩进行TL观测，得到负载转矩观测值 滑模速度控制器进行控制运算得到负载转矩给定值其中，ε1为转矩变化低限比较阈值，ε2为转矩变化高限比较阈值，且0＜ε1＜ε2；gmax为反馈增益高值，gmin为反馈增益低值，且gmin＜gmax＜0。

2.如权利要求1所述的矿用牵引永磁同步电机驱动控制方法，其特征在于，转矩电流补偿分量i″q为q轴转矩电流给定值 为

3.如权利要求2所述的矿用牵引永磁同步电机驱动控制方法，其特征在于，选取gmin、gmax、ε1、ε2值的方法是：步骤⑴，负载转矩观测器和滑模速度控制器均处于稳态且保持给定转子角速度不变和负载转矩不变；

步骤⑵，令反馈增益g从一个较大值开始逐渐减小，当负载转矩观测的稳态误差达到负载转矩观测稳态误差限值时，确定此时的反馈增益g值为gmax；

步骤⑶，保持给定转子角速度不变和负载转矩不变且令反馈增益g等于gmax，连续进行n次ΔT值的测量，并将此时n次测量中最大m个ΔT值之和的平均值作为转矩变化低限比较阈值ε1；

步骤⑷，微调改变反馈增益g，负载转矩观测器和滑模速度控制器均处于稳态时，保持给定转子角速度不变和令负载转矩突变，在保证负载转矩观测器输出观测值的转矩观测跟踪超调量处于转矩观测跟踪超调限值之内的前提下，测量负载转矩观测器的跟踪调节时间；

步骤⑸，重复步骤⑷，选择跟踪调节时间最短的反馈增益g值为gmin值；

步骤⑹，再次保持给定转子角速度不变和负载转矩不变且令反馈增益g等于gmin，连续进行n次ΔT值的测量，并将此时n次测量中最大m个ΔT值之和的平均值作为转矩变化高限比较阈值ε2。

4.如权利要求1所述的矿用牵引永磁同步电机驱动控制方法，其特征在于，滑模增益kg按照进行选择；其中，α≥1。

5.如权利要求4所述的矿用牵引永磁同步电机驱动控制方法，其特征在于，1≤α≤5。

6.如权利要求1所述的矿用牵引永磁同步电机驱动控制方法，其特征在于，检测永磁同步电机的转子位置θ、和三相电流ia、ib和ic；依据三相电流ia、ib和ic对永磁同步电机进行Clark变换得到在α‑β轴坐标系下的电流iα、电流iβ，依据电流iα、电流iβ和转子位置θ进行Park变换，得到在d‑q轴坐标系下的电流id、电流iq。