1.一种连续剖面点云特征分析的路面坑槽提取方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.对原始点云滤波，去除非路面点云的影响，消除非路面噪声，仅保留路面点云；

S2.道路剖面提取及轮廓拟合，沿道路行车方向，间隔设定距离，对点云进行分块，以道路行驶方向的剖面作为道路的横向剖面，以道路横断面方向的剖面作为纵向剖面，用道格拉斯普克算法拟合道路剖面上的点云，简化复杂的道路点云，显示道路的形态；

S3.坑槽特征判定，计算剖面上轮廓点的积分不变量，根据其积分不变量的值判断其凹凸性，以轮廓点为凹的点作为起始点，分别向左右进行梯度值计算，以梯度值的大小作为坑槽点的生长条件，提取坑槽点云；

S4.获得坑槽点云和少量的噪声点，以点云的间距和连续性作为聚类条件，将坑槽点云聚类，根据聚类点云的个数删除噪声；

S5.采用Alpha Shapes算子从离散坑槽点集中获取坑槽的边界轮廓，根据获取边界得椭圆率和面积，删除非坑槽，完成路面坑槽轮廓精细提取。

2.根据权利要求1所述的一种连续剖面点云特征分析的路面坑槽提取方法，其特征在于，所述步骤S1包括如下子步骤：S1.1.根据扫描线上相邻点之间的高程关系进行激光点生长聚类，形成完整的地物目标点集；

S1.2.根据点集的高程和相邻点间的水平距离判断点集类型，点集类型有路面点和独立地物点；

S1.3.保留路面点云，删除非路面点云；

S1 .4 .利用高斯 函数进 行剖面 线上 相邻点 权重计 算 ，公式 如下 ：其中：x为随机变量；σ为尺度参数，即x的标准差；为x的均值，等于0；

S1.5.根据高斯函数计算的权重进行点云的平滑去噪，高程值计算公式如下：Hi＝Hi-1*w1+Hi*w2+Hi+1*w3，其中：Hi-1、Hi、Hi+1分别为相邻三点的高程值；w1、w2、w3分别为各点所占的权重，w1＝w3＝0.274，w2＝0.452。

3.根据权利要求1所述的一种连续剖面点云特征分析的路面坑槽提取方法，其特征在于，所述步骤S2中设定距离指十米，步骤S2包括如下子步骤：S2.1.以道路行驶方向的剖面作为道路的横向剖面，以道路横断面方向的剖面作为纵向剖面；

S2.2.连接道路剖面上首尾两个端点AB，计算剖面上的点到直线AB的距离ds，在剖面上找出距离直线AB最大的一点S，ds计算公式如下： 其中：x0为剖面上点的横坐标，y0为剖面上点的纵坐标；

S2.3.判断S到直线AB的距离是否大于设定的阈值；

S2.4.如果此距离大于等于设定的阈值，分别连接AS和BS，并重复以上步骤；否则结束，保留所有检测的节点；

S2.5.将保留的节点定义为疑似坑槽特征点，从左到右以每两个节点间的点云进行最小二乘拟合，拟合出来的分段曲线即为路面剖面轮廓，求最小二乘解的系数的公式如下：a＝(XTX)-1XTy；其中：X为系数矩阵，Y为已知常数项。

4.根据权利要求1所述的一种连续剖面点云特征分析的路面坑槽提取方法，其特征在于，所述步骤S3包括如下子步骤：S3.1.根据积分不变量定义公式计算剖面上轮廓点的积分不变量，公式如下：其中：R2为以p点为圆心建立的圆，r为圆的半径；g(x)是与路面轮廓有关的常数函数，如果以疑似坑槽特征点p为圆心的圆形的某一点，在路面轮廓上边，则取g(x)为

1，否则取为0；

S3.2.若积分不变量的值大于0.5，则该点的属性为凸，积分不变量的值小于0.5则该点的属性为凹；

S3.3从任一凹点开始，分别向左、向右进行导数值计算，直到一阶导数值小于等于0停止，一阶导数计算公式如下：S3.4.分别记录左右两个停止点，判定左右两侧停止点的处的二阶导数值是否为负，二阶导数计算公式如下：S3.5.若二阶导数值为负则保留两个停止点之间的点为坑槽点，否则不保留；

S3.6.如果左右两侧停止点处的二阶导数值都为负，则计算两个停止点之间每个点的二阶导数，并保留二阶导数值大于等于0的点。

5.根据权利要求1所述的一种连续剖面点云特征分析的路面坑槽提取方法，其特征在于，所述步骤S4中，以点云的间距和连续性作为聚类条件，对提取点云进行生长聚类，完整提取坑槽点云。

6.根据权利要求1所述的一种连续剖面点云特征分析的路面坑槽提取方法，其特征在于，所述步骤S5包括如下子步骤：S5.1.计算点云密度，以2倍点的平均间隔为圆的半径，密度计算公式如下： 其中：S为每个点到周围点的距离之和，num为计算距离值的个数；

S5.2.取聚类后点集中的任意相邻两点P1、P2计算和绘制半径为alpha的圆，该圆的表达式如下：(x-a)2+(y-b)2＝4r2；

S5.3.如果圆内没有其他点，则认为点P1、P2是边界点，其连线P1P2即为边界线段；

S5.4.重复S5.2和S5.3，确定坑槽边界；

S5.5.计算坑槽中心的与坑槽边界交点距离最小值lmin和坑槽中心的与坑槽边界交点距离最大值lmax；

S5.6.根据椭圆率判定所提取的点云是否属于坑槽，椭圆率计算方程如下：