1.基于跟踪精度与风险控制的自适应主动传感器跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：在目标i跟踪的过程中，探测方携带m个主动传感器构成多主动传感器平台，每一个主动传感器都具有不同的峰值功率；设定探测方与目标的初始状态信息、量测噪声协方差R、最小临界距离d_min；

步骤2：对跟踪目标i进行探测以及量测数据采样，获取目标i的参数信息：具体的，所述目标i的参数信息包括攻击能力q、干扰能力j、目标类型k、航向角o、高度c、隐身性能g、距离r、速度l，通过以上参数信息利用动态模糊贝叶斯网络对目标威胁度进行评估；其中，目标i的攻击能力q、干扰能力j、目标类型k、隐身性能g属于离散型影响因素，{q,j,k,g∈(0,1)}，由专家经验直接给定数值；目标i的航向角o、高度c、距离r、速度l属于连续型定量影响因素，通过映射函数计算数值；

步骤3：根据步骤2所述的目标i的参数信息计算出威胁度影响因素值C＝[q,j,k,o,h,g,v,d]，从而计算威胁能力μ_1(q,j)隐含层节点概率、打击意图μ_2(k,o,h)隐含层节点概率、攻击机会μ_3(g,v,d)隐含层节点概率；

步骤4：通过步骤3计算出的威胁能力μ_1(q,j)隐含层节点概率、打击意图μ_2(k,o,h)隐含层节点概率、攻击机会μ_3(g,v,d)隐含层节点概率，利用贝叶斯网络概率传递计算目标威胁度N；

步骤5：计算主动传感器信号被跟踪目标i截获的概率W，由于每一个主动传感器具有不同的峰值功率pi，因此通过峰值功率以及主动传感器脉冲发射次数计算截获概率W，同时结合步骤4求出的目标威胁度N，计算探测方所受目标i的威胁风险Q；

步骤6：利用探测方主动传感器预测协方差阵P_pre，以及量测噪声协方差R，计算主动传感器的跟踪精度O；

步骤7：根据距离以及环境态势将跟踪过程分为四个阶段：远距离阶段、辐射风险增长阶段、近距离阶段、火控阶段；根据不同阶段对跟踪精度权重λ，以及威胁风险权重1‑λ计算效能函数E，随后遍历m个主动传感器，选择效能函数E值最小的主动传感器；

步骤8：利用步骤7选择的主动传感器对目标i进行跟踪，通过扩展卡尔曼滤波对量测信息进行滤波更新，获取更新后目标i状态估计值 预测协方差P_pre，并通过目标i状态估计值 计算探测方与跟踪目标的距离d；

步骤9：重复步骤2至步骤8，直到探测方与跟踪目标之间的距离d达到最小临界值d_min时，则跟踪结束。

2.根据权利要求1所述的基于跟踪精度与风险控制的自适应主动传感器跟踪方法，其特征在于：步骤2中所述的航向角o、高度c、距离r、速度l通过以下映射函数计算数值：航向角o：

高度c：

距离r：

速度l：

其中，{o,c,l,r∈(0,1)}；θk,i,hk,i,vk,i,dk,i分别为目标i在k时刻的航向角、高度、速度、与探测方之间的距离；f1,f2,f3,f4分别为对应的航向角系数、高度系数、速度系数、距离系数。

3.根据权利要求1所述的基于跟踪精度与风险控制的自适应主动传感器跟踪方法，其特征在于：步骤3中所述的计算威胁能力μ_1(q,j)隐含层节点概率、打击意图μ_2(k,o,h)隐含层节点概率、攻击机会μ_3(g,v,d)隐含层节点概率采用以下方法：威胁能力μ_1(q,j)分为强、中、弱三个等级，由攻击能力q、干扰能力j融合获得，则威胁能力隶属度函数如下：

其中，ln∈{1,2,3}，δ1为标准差， 分别为攻击能力q、干扰能力j对应的权重；求出威胁能力μ_1(q,j)三个等级数值后，作归一化处理，得到威胁能力μ_1(q,j)隐含层节点概率；

打击意图μ_2(k,o,h)模糊子集分为大、中、小三个等级，由目标类型k、航向角o、高度c融合而成，则打击意图隶属度函数如下：其中，lm∈{1,2,3}，δ2为标准差， 分别为目标类型k、航向角o、高度c对应的权重；求出打击意图μ_2(k,o,h)三个等级数值后，作归一化处理，得到打击意图μ_2(k,o,h)隐含层节点概率；

攻击机会μ_3(g,v,d)模糊子集分为大、中、小三个等级，由隐身性能g、速度l、距离r融合而成，则攻击机会隶属度函数如下：其中，ly∈{1,2,3}，δ3为标准差， 分别为隐身性能g、速度l、距离r对应的权重；求出攻击机会μ_3(g,v,d)三个等级数值后，作归一化处理，得到攻击机会μ_3(g,v,d)隐含层节点概率。

4.根据权利要求1所述的基于跟踪精度与风险控制的自适应主动传感器跟踪方法，其特征在于：步骤4中所述的目标威胁度N的计算方法为：其中i∈{1,2,...,n}，代表存在n个隐含层节点，且n＝3，j∈{1,2,3,...,k}，代表威胁度N有k种情况，并利用重心法求出目标威胁度N。

5.根据权利要求1所述的基于跟踪精度与风险控制的自适应主动传感器跟踪方法，其特征在于：步骤4中所述的计算截获概率W和计算探测方所受目标i的威胁风险Q的方法为：截获概率W：

其中，pfi为目标探测系统的虚警概率，SNR为目标探测系统接收信号的信噪比，Tc为主动传感器控制周期，Ti为主动传感器单次脉冲发射周期；

探测方所受W的威胁风险Q：

6.根据权利要求1所述的基于跟踪精度与风险控制的自适应主动传感器跟踪方法，其特征在于：步骤6中所述的利用探测方主动传感器预测协方差阵P_pre，以及量测噪声协方差R，计算主动传感器的跟踪精度O的方法为：其中，P_pre为主动传感器预测协方差阵，R为主动传感器量测噪声协方差阵。

7.根据权利要求1所述的基于跟踪精度与风险控制的自适应主动传感器跟踪方法，其特征在于：步骤7中所述的计算效能函数E的方法为：跟踪精度权重λ：

其中，η1,η2,η3为权重影响因子；

效能函数E：