1.一种升降式迎宾车灯控制系统的控制方法,车辆前后设有可升降的迎宾车灯,其特征在于,所述升降式迎宾车灯控制系统包括执行机构(600)、规划处理器和感知定位系统(100),
所述执行机构(600)用于驱动迎宾车灯的自旋转和车灯的俯仰转动;
所述感知定位系统(100)包括双目结构摄像头(120)、速度传感器(500)和激光雷达传感器(110),所述双目结构摄像头(120)用于获取迎宾车外围的图像信息,所述激光雷达传感器(110)检测迎宾车外围的障碍物信息;所述速度传感器(500)用于检测迎宾的移动速度;
所述规划处理器包括路径规划系统(200)和中央处理器(300),所述路径规划系统(200)根据双目结构摄像头(120)和激光雷达传感器(110)输入的信息构建迎宾车外围的栅格地图,所述路径规划系统(200)根据迎宾的当前位置信息计算出迎宾的下一时刻位置信息;
所述中央处理器(300)根据迎宾的当前位置信息、迎宾的下一时刻位置信息和迎宾的移动速度输送计算执行机构(600)的自旋转角和车灯的俯仰角,通过所述中央处理器(300)控制执行机构(600)的运动,实现迎宾车灯的路径规划;
所述控制方法包括如下步骤:
确定迎宾位置:所述路径规划系统(200)利用双目结构光摄像头(120)识别迎宾,所述中央处理器(300)获取迎宾的GPS信息,用于选择启动接近的迎宾车灯;
建立初始化网格地图:所述路径规划系统(200)根据双目结构摄像头(120)和激光雷达传感器(110)构建含有栅格的直角坐标系栅格地图;所述栅格地图位于迎宾与车辆之间;
扫描栅格地图内的障碍物:所述路径规划系统(200)通过所述激光雷达传感器(110)扫描栅格地图,形成激光点云,识别栅格内是否存在障碍物;设若栅格内有在障碍物,则该栅格概率值为“0”,若栅格内无障碍物,则该栅格概率值为“1”;设栅格地图中车辆车门位置的栅格概率值为P,0
路径规划:确定迎宾的当前位置的栅格坐标,确定迎宾所在栅格周围的八个栅格的概率值,所述路径规划系统(200)将八个栅格中概率值为1且栅格到车辆车门位置栅格的距离最小作为迎宾的下一时刻位置;
调整迎宾车灯角度:所述中央处理器(300)根据迎宾的当前位置的栅格坐标、迎宾的下一时刻位置的栅格坐标和迎宾的移动速度得出迎宾车灯旋转角度Δα和迎宾车灯需要调整的俯仰角度Δθ,所述中央处理器(300)控制执行机构(600)使迎宾车灯从照射迎宾的当前位置到照射迎宾的下一时刻位置;
重复路径规划和调整迎宾车灯角度,直至迎宾当前位置的栅格为P。
2.根据权利要求1所述的升降式迎宾车灯控制系统的控制方法,其特征在于,所述执行机构(600)包括旋转机构(610)、升降机构(620)和俯仰机构(630),所述升降机构(620)用于驱动迎宾车灯升降,所述旋转机构(610)用于驱动迎宾车灯的自旋转,所述俯仰机构(630)用于驱动车灯的俯仰转动。
3.根据权利要求1所述的升降式迎宾车灯控制系统的控制方法,其特征在于,通过远端设备控制启动迎宾车灯。
4.根据权利要求1所述的升降式迎宾车灯控制系统的控制方法,其特征在于,所述路径规划系统(200)根据双目结构摄像头(120)和激光雷达传感器(110)实时检测所述栅格地图内的障碍物,更新不同时刻的各个栅格的概率值。
5.根据权利要求1所述的升降式迎宾车灯控制系统的控制方法,其特征在于,所述中央处理器(300)根据迎宾的当前位置的栅格坐标、迎宾的下一时刻位置的栅格坐标和迎宾的移动速度得出迎宾车灯旋转角度Δα和旋转速度ωc,具体为:设迎宾的当前i时刻位置坐标为(xi,yi),迎宾的i+1时刻位置坐标为(xi+1,yi+1),车辆车门位置坐标为(x0,y0);迎宾从坐标为(xi,yi)到达坐标为(xi+1,yi+1)迎宾车灯旋转的角度为Δα,
迎宾从坐标为(xi,yi)到达坐标为(xi+1,yi+1)之间的距离为S,迎宾的移动速度为V,迎宾车灯旋转速度
6.根据权利要求5所述的升降式迎宾车灯控制系统的控制方法,其特征在于,所述中央处理器(300)根据迎宾的当前位置的栅格坐标、迎宾的下一时刻位置的栅格坐标和迎宾的移动速度得出迎宾车灯需要调整的俯仰角度Δθ和俯仰速度ωs,具体为:设迎宾在(xi,yi)位置时的迎宾车灯俯仰角度为θi,设迎宾在(xi+1,yi+1)位置时的迎宾车灯俯仰角度为θi+1,迎宾车灯升起后的高度为L,迎宾在(xi,yi)位置到迎宾车灯的直线距离为di,迎宾在(xi+1,yi+1)位置到迎宾车灯的直线距离为di+1,迎宾车灯需要调整的俯仰角度
迎宾车灯俯仰速度
7.根据权利要求1所述的升降式迎宾车灯控制系统的控制方法,其特征在于,所述栅格的大小为迎宾身高的0.4倍,栅格的中点位置为该栅格的坐标点。
8.根据权利要求1所述的升降式迎宾车灯控制系统的控制方法,其特征在于,所述中央处理器(300)根据迎宾手机的GPS动态信息,得出迎宾移动方向,所述中央处理器(300)选择启动接近的迎宾车灯。