1.一种超声同步测量螺栓轴向力和剪切力的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在待测螺栓两端面粘贴压电晶片，每个端面的压电晶片均为两个半圆形同心压电晶片；不同端面的压电晶片结构相同、同轴且同方向，螺栓头部上侧为压电晶片A、下侧为压电晶片B，尾部上侧为压电晶片a，下侧为压电晶片b；

步骤2：标定螺栓轴向应力系数Kx，径向应力系数Ky；

步骤3：对压电晶片A-b或B-a进行超声波应力测试，得到服役状态下时间t1与轴向零应力下时间t0x之差Δt1＝t1-t0x；

步骤4：根据轴向应力系数Kx，计算轴向力F1＝Kx·Δt1；

步骤5：与步骤3保持相同服役状态，对压电晶片A-a或B-b进行超声波应力测试，得到服役状态下时间t′与零应力下时间t0之差Δt′＝t′-t0；

步骤6：服役状态下的螺栓的剪切力引起的声时差为Δt2＝Δt′-Δt1＝(t′-t0)-(t1-t0x)；

步骤7：根据径向应力系数Ky，计算剪切力F2＝Ky·Δt2。

2.根据权利要求1所述的一种超声同步测量螺栓轴向力和剪切力的方法，其特征在于，所述步骤2中螺栓轴向应力系数Kx标定方法如下：S11：在零应力状态下，对压电晶片A-b或B-a进行超声波应力测试，得到螺栓零应力声时t0x；

S12：在轴向负载条件下对压电晶片A-b或B-a进行超声波应力测试，得到螺栓应力条件下声时tx；

S13：计算声时差Δtx＝tx-t0x；

S14：加载不同的负载，重复步骤S12和S13，得到不同的声时差，根据线性关系拟合标定得到Kx。

3.根据权利要求1所述的一种超声同步测量螺栓轴向力和剪切力的方法，其特征在于，所述步骤2中螺栓径向应力系数Ky标定方法如下：S21：在零应力状态下，对压电晶片A-a或B-b进行超声波应力测试，得到螺栓零应力声时t0；

S22：在径向负载条件下对压电晶片A-a或B-b进行超声波应力测试，得到螺栓应力条件下声时ty；

S23：计算声时差Δty＝ty-t0；

S24：加载不同的负载，重复步骤S22和S23，得到不同的声时差，根据线性关系拟合标定得到Ky。

4.根据权利要求1所述的一种超声同步测量螺栓轴向力和剪切力的方法，其特征在于，所述螺栓公称直径不小于压电晶片直径，压电晶片为直径为10mm、中心频率为3MHz。

5.根据权利要求1所述的一种超声同步测量螺栓轴向力和剪切力的方法，其特征在于，所述压电晶片通过紧固胶粘贴在螺栓两端面。

6.根据权利要求3所述的一种超声同步测量螺栓轴向力和剪切力的方法，其特征在于，所述径向应力系数Ky标定过程中，待测螺栓受剪切力状态可以为单剪状态、双剪状态和四剪状态；单剪状态为负载力垂直于待测螺栓左右两个方向分别施加，左、右两侧方向施加的力均为N；双剪状态为负载力垂直于待测螺栓左右两个方向分别施加，左侧为1/2N，1/2N进行施加，右侧施加力为N；四剪状态为负载力垂直于待测螺栓左右两个方向分别施加，左侧为1/3N，1/3N、1/3N进行施加，右侧施加力为1/2N，1/2N；左右两侧剪切力交叉施加。