1.一种基于边界层趋近律的永磁同步电机位置控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，永磁同步电机模型为：其中，θ为电机转子角度，ω为电机转子电气角速度，J为电机转动惯量，np为极对数，为永磁体磁极与定子绕组交链的磁链，u为q轴电流，B为转子与负载之间的摩擦系数，Tl为负载转矩；

令 将式(1)简化为其中，a(t)的表达式为：a(t)＝d+(b-b0)u       (3)其中，b0为b的经验值，步骤2，计算控制系统跟踪误差，设计滑模面，过程如下：

2.1定义跟踪误差：e＝θ-θd       (4)其中，θd为期望轨迹，θ为实际位置；

对式(4)求导，得：

2.2定义滑模面为：其中，λ＞0；

对式(7)求导，与式(2)联立，得：步骤3，基于PMSM的动力学系统，采用线性滑模结合边界层趋近律，设计控制器，采用自适应控制方法处理系统中的未知动态，过程如下：

3.1定义系统模型不确定项：则|f|满足如下关系：设f满足如下关系：

其中，

3.2滑模控制器被设计为：其中，φ(s)和N(s)的表达式分别为：φ(s)＝tanh(α1(|s|-μ))+1      (13)其中，k1、k2＞0，α1,2＞0，0＜δ0＜1，0＜σ＜1，0＜μ＜1，μ为设置的边界层；

分别是对ρ0、ρ1、ρ2的估计；sgn(.)为符号函数；

设计自适应更新律为：其中， 均为正数；

3.3设计李雅普诺夫函数：其中，

对式(17)求导后将式(15)自适应更新律代入，得：将控制律(12)代入式(18)，得：其中，φ(s)＝tanh(α1(|s|-μ))+1为有界函数，对于任意的s其取值范围在(0,2)之间；

根据以上性质，将 改写为：其中，

对于任意标量 满足如下关系：因此，将式(20)改写为：其中，

当 有：

当 有：

联立式(23)和(24)，得到：由式(22)-(25)式，得：其中，

由于 因此当 时，能够在有限时间内收敛到一个界内，s的收敛域满足：收敛时间满足如下条件：其中，V(x0)为V(x)的初值。