1.一种用于地矿勘探的钻杆输送装置，其包括支撑安装座(1)、角度调节与驱动机构、支撑立板(9)、第一夹持机构、夹持升降驱动机构、第二夹持机构和辅助稳定夹持机构(6)，其中，所述支撑安装座(1)的顶部固定设置有竖直延伸的所述支撑立板，其特征在于，所述支撑立板的上部设置有所述夹持升降驱动机构，所述夹持升降驱动机构的输出端连接有所述第一夹持机构，以便驱动所述第一夹持机构上下升降运动；

所述夹持升降驱动机构的下方还设置有固定在所述支撑立板上的所述第二夹持机构；

所述第一夹持机构与所述第二夹持机构上下间隔且平行的布置；

所述第一夹持机构和第二夹持机构能够对竖向的钻杆进行夹持，且在夹持时，所述第一夹持机构和第二夹持机构沿着所述钻杆(5)的径向方向施加夹持力；

所述支撑安装座上还设置有所述角度调节与驱动机构，所述角度调节与驱动机构的输出端连接至所述辅助稳定夹持机构(6)，以便使得所述辅助稳定夹持机构(6)由所述角度调节与驱动机构驱动进行角度调节；

所述辅助稳定夹持机构(6)竖向延伸，且所述辅助稳定夹持机构(6)沿着钻杆的径向方向对所述钻杆施加夹紧力；且

所述辅助稳定夹持机构(6)包括至少两组环形输送带组和夹紧力控制机构，每组所述环形输送带组包括相对布置在所述钻杆两侧的环形输送带；

所述夹紧力控制机构能够控制所述钻杆两侧的环形输送带对所述钻杆的夹紧力；

且所述第一夹持机构在所述夹持升降驱动机构驱动下将钻杆输送入井下时，所述环形输送带能够作相应的环形运动，以便对钻杆的向下运动提供导向与支撑。

2.根据权利要求1所述一种用于地矿勘探的钻杆输送装置，其特征在于：所述第一夹持机构和第二夹持机构的夹持端均能够随着所述辅助稳定夹持机构(6)的角度调节而作相应角度的随动调节。

3.根据权利要求1所述一种用于地矿勘探的钻杆输送装置，其特征在于：所述角度调节与驱动机构包括步进电机(4)、电机支座(3)、轴承座(2)，其中，所述支撑安装座的端部通过所述电机支座固定设置有所述步进电机，所述步进电机的输出端穿过所述轴承座和支撑立板后连接至所述辅助稳定夹持机构(6)，所述轴承座固定在所述支撑安装座上，且位于所述支撑立板与所述电机支座之间。

4.根据权利要求1所述一种用于地矿勘探的钻杆输送装置，其特征在于：所述夹持升降驱动机构包括升降驱动电机(10)、驱动螺杆(11)、升降滑座(8)，其中，所述升降驱动电机固定在所述支撑立板的顶部，所述升降驱动电机的输出端连接至所述驱动螺杆，所述驱动螺杆与所述升降滑座螺纹连接，且所述升降滑座与所述支撑立板之间导向滑动配合，所述第一夹持机构固定在所述升降滑座上。

5.根据权利要求4所述一种用于地矿勘探的钻杆输送装置，其特征在于：所述第一夹持机构和第二夹持机构结构相同，均包括横向支撑板(14)、固定夹板(13)、活动夹板(12)和活动夹板驱动器(7)，所述横向支撑板的一端采用角度调节器连接在所述支撑立板或者升降滑座上，所述横向支撑板的另一端固定设置有所述固定夹板，所述横向支撑板的中部设置有可横向滑移的所述活动夹板，所述横向支撑板上还设置有驱动所述活动夹板横向移动的所述活动夹板驱动器，所述角度调节器能够随着所述辅助稳定夹持机构(6)的角度调节而作相应角度的随动调节。

6.根据权利要求1所述一种用于地矿勘探的钻杆输送装置，其特征在于：所述辅助稳定夹持机构(6)还包括角度调节座、型材竖直架(21)和伸缩导向柱(22)，所述角度调节座固定在所述角度调节与驱动机构的输出端，所述型材竖直架为相对且平行布置的两个，其中一个所述型材竖直架固定在所述角度调节座的端部，另外一个所述型材竖直架由所述夹紧力控制机构可横向驱动移动的设置在所述角度调节座上，两个所述型材竖直架之间还设置有所述伸缩导向柱，所述夹紧力控制机构能够控制两个所述型材竖直架之间的夹紧力，夹紧环形输送带组安装在所述型材竖直架的内侧。

7.根据权利要求6所述一种用于地矿勘探的钻杆输送装置，其特征在于：所述辅助稳定夹持机构(6)包括两组夹紧环形输送带组，且两组夹紧环形输送带组为上下布置的上夹紧环形输送带组和下夹紧环形输送带组，所述上夹紧环形输送带组包括相对且平行布置在所述型材竖直架上的上左夹紧环形输送带(19)和上右夹紧环形输送带(20)；所述下夹紧环形输送带组包括相对且平行布置在所述型材竖直架上的下左夹紧环形输送带(24)和下右夹紧环形输送带(23)，所述上左夹紧环形输送带(19)、上右夹紧环形输送带(20)、下左夹紧环形输送带(24)和下右夹紧环形输送带(23)结构相同，均包括上阻尼带轮(27)、下阻尼带轮(29)和输送带(28)，其中，所述上阻尼带轮(27)、下阻尼带轮(29)分别布置在所述型材竖直架上，且所述上阻尼带轮(27)、下阻尼带轮(29)之间绕设有所述输送带(28)。

8.根据权利要求7所述一种用于地矿勘探的钻杆输送装置，其特征在于：所述型材竖直架上还固定设置有多个支撑柱(26)，所述支撑柱的端部设置有支撑板(25)，所述支撑板能够抵靠住所述输送带设置，所述支撑柱为具有一定伸缩幅度的弹性伸缩柱。

9.根据权利要求6所述一种用于地矿勘探的钻杆输送装置，其特征在于：所述夹紧力控制机构包括上夹紧气缸(16)、下夹紧气缸(15)、夹紧杆(17)和连接套(18)，所述上夹紧气缸和下夹紧气缸分别布置在其中一个所述型材竖直架的上下两端，所述上夹紧气缸和下夹紧气缸的输出端均连接有所述夹紧杆，所述夹紧杆水平布置，且所述夹紧杆穿过其中一个所述型材竖直架后采用所述连接套连接至另外一个所述型材竖直架，以便由同步控制的所述上夹紧气缸和下夹紧气缸驱动所述型材竖直架夹紧移动。

10.根据权利要求1‑9任意一项所述一种用于地矿勘探的钻杆输送装置，其特征在于：

所述辅助稳定夹持机构(6)的环形输送带组替换为环形输送链组。