1.一种锦纶丝饼定位抓取底座机构，用于辅助托持有锦纶丝饼的托座定位且由其上方的转运机械手机构抓取锦纶丝饼，其特征在于，其包括：辊轴传送机构、第一约束单元、第二约束单元、第三约束单元、第一顶撑机构、第二顶撑机构、第三顶撑机构和控制器；

所述的辊轴传送机构设置在转运机械手机构下方且用于传输托持有锦纶丝饼的托座，所述的辊轴传送机构包括机台、若干传输辊轴和驱动电机，其中，若干传输辊轴相互间隔设置且两端均转动连接在机台上端，若干传输辊轴之间通过同步链条进行连接且所述的驱动电机与其中一传输辊轴连接并带动若干传输辊轴同步旋转；

所述的第一约束单元、第二约束单元和第三约束单元沿托座输入方向间隔设置在机台下部且第一约束单元、第二约束单元和第三约束单元的上端均为约束部并可在其对应上方的两传输辊轴之间的间隙中升降，所述的第一约束单元、第二约束单元和第三约束单元的约束部均用于感应与其接触的托座和约束其移动；

所述的第一顶撑机构、第二顶撑机构和第三顶撑机构均设置在机台下部且上端均可在其对应上方的两传输辊轴之间的间隙中升降，所述的第一顶撑机构位于第一约束单元和第二约束单元之间并用于顶撑抬升被第一约束单元约束的托座，所述的第二顶撑机构位于第二约束单元和第三约束单元之间并用于顶撑抬升被第二约束单元约束的托座，所述的第三顶撑机构位于第三约束单元接近托座输入方向的一侧并用于顶撑抬升被第三约束单元约束的托座；

所述的控制器与第一约束单元、第二约束单元、第三约束单元、第一顶撑机构、第二顶撑机构、第三顶撑机构电连接并用于控制其动作；

所述第一顶撑机构、第二顶撑机构和第三顶撑机构用于与托座配合抬升的上端面上均设有用于与托座下端面贴合接触的防滑垫。

2.如权利要求1所述的锦纶丝饼定位抓取底座机构，其特征在于，所述托座的下部为圆盘结构且该圆盘结构的直径至少大于若干传输辊轴中相邻的3个传输辊轴之间的水平跨度，机台上方对应转运机械手机构可抓取的区域形成定位转运区域。

3.如权利要求2所述的锦纶丝饼定位抓取底座机构，其特征在于，所述的第一约束单元包括：

第一升降驱动器，固定在机台下部且与控制器电连接并对应位于定位转运区域远离托座输入方向的一侧下方，其驱动端竖直向上并朝向对应在其上方的两个传输辊轴之间的间隙；

第一连接板，下端中部固定在第一升降驱动器的驱动端上，上端对应延伸至其上方的两传输辊轴之间的间隙中，且由第一升降驱动器驱动第一连接板的上端在其上方的两个传输辊轴之间的间隙中升降，所述第一连接板的上端为U形结构；

第一约束板，为L形结构，其上端两侧分别通过第一转轴转动连接在第一连接板上端的U形结构内且第一转轴上还均套设有第一扭力弹簧，第一扭力弹簧的一端固定在第一约束板侧面，第一扭力弹簧的另一端固定在第一连接板的U形结构侧面且令第一约束板L形结构的撇开部朝向托座输入方向并使第一约束板下边缘倾斜抵接在第一连接板上端接近托座输入方向的一侧，由托座下端边缘顶推第一约束板，使第一约束板翻转，第一连接板上端远离托座输入方向的一侧设有用于与第一约束板翻转至下边缘水平时与其远离托座输入方向的一侧相抵的第一约束台阶；

第一微动开关，固定在第一连接板上部且与控制器电连接，其接触感应端延伸至第一约束板下方，由第一扭力弹簧带动第一约束板下部与第一微动开关的接触感应端接触，由托座顶推第一约束板，使第一约束板下部与第一微动开关的接触感应端脱离接触。

4.如权利要求3所述的锦纶丝饼定位抓取底座机构，其特征在于，所述的第一顶撑机构包括：

第二升降驱动器，固定在机台下部且与控制器电连接，其驱动端竖直朝上；

第一顶撑支架，为U形结构且下端与第二升降驱动器的驱动端固定连接，其U形结构的上端两侧分别延伸至其上方的三个传输辊轴之间的两个间隔间隙中，由第二升降驱动器驱动第一顶撑支架上端穿出或缩回对应传输辊轴之间的间隙，将第一约束单元约束的托座顶升或将对应顶升的托座下降放回传输辊轴上，其中，被第一约束单元约束的托座下端面与第一顶撑支架的U形结构上端两侧正对且第一顶撑支架上端在约束托座下端面的投影以托座下端面径向中心为中心对称。

5.如权利要求4所述的锦纶丝饼定位抓取底座机构，其特征在于，所述的第二约束单元包括：

第二连接板，为L形结构，其L形结构一端与第一顶撑支架接近托座输入方向的一侧下部固定连接，其另一端延伸至第一顶撑支架升降穿出位置接近托座输入方向一侧的两传输辊轴之间的间隙中，由第一顶撑支架的升降带动第二连接板在对应的两传输辊轴间隙中升降，所述第二连接板的上端为U形结构；

第二约束板，为L形结构，其上端两侧分别通过第二转轴转动连接在第二连接板上端的U形结构内且第二转轴上还均套设有第二扭力弹簧，第二扭力弹簧的一端固定在第二约束板侧面，第二扭力弹簧的另一端固定在第二连接板的U形结构侧面且令第二约束板L形结构的撇开部朝向托座输入方向并使第二约束板下边缘倾斜抵接在第二连接板上端接近托座输入方向的一侧，由托座下端边缘顶推第二约束板，使第二约束板翻转，第二连接板上端远离托座输入方向的一侧设有用于与第二约束板翻转至下边缘水平时与其远离托座输入方向的一侧相抵的第二约束台阶；

第二微动开关，固定在第二连接板上部且与控制器电连接，其接触感应端延伸至第二约束板下方，由第二扭力弹簧带动第二约束板下部与第二微动开关的接触感应端接触，由托座顶推第二约束板，使第二约束板下部与第二微动开关的接触感应端脱离接触。

6.如权利要求5所述的锦纶丝饼定位抓取底座机构，其特征在于，所述的第二顶撑机构包括：

第三升降驱动器，固定在机台下部且与控制器电连接，其驱动端竖直朝上；

第二顶撑支架，为U形结构且下端与第三升降驱动器的驱动端固定连接，其U形结构的上端两侧分别延伸至其上方的三个传输辊轴之间的两个间隔间隙中，由第三升降驱动器驱动第二顶撑支架上端穿出或缩回对应传输辊轴之间的间隙，将第二约束单元约束的托座顶升或将对应顶升的托座下降放回传输辊轴上，其中，被第二约束单元约束的托座下端面与第二顶撑支架的U形结构上端两侧正对且第二顶撑支架上端在约束托座下端面的投影以托座下端面径向中心为中心对称；

所述的第三约束单元包括：

第三连接板，为L形结构，其L形结构一端与第二顶撑支架接近托座输入方向的一侧下部固定连接，其另一端延伸至第二顶撑支架升降穿出位置接近托座输入方向一侧的两传输辊轴之间的间隙中，由第二顶撑支架的升降带动第三连接板在对应的两传输辊轴间隙中升降，所述第三连接板的上端为U形结构；

第三约束板，为L形结构，其上端两侧分别通过第三转轴转动连接在第三连接板上端的U形结构内且第三转轴上还均套设有第三扭力弹簧，第三扭力弹簧的一端固定在第三约束板侧面，第三扭力弹簧的另一端固定在第三连接板的U形结构侧面且令第三约束板L形结构的撇开部朝向托座输入方向并使第三约束板下边缘倾斜抵接在第三连接板上端接近托座输入方向的一侧，由托座下端边缘顶推第三约束板，使第三约束板翻转，第三连接板上端远离托座输入方向的一侧设有用于与第三约束板翻转至下边缘水平时与其远离托座输入方向的一侧相抵的第三约束台阶；

第三微动开关，固定在第三连接板上部且与控制器电连接，其接触感应端延伸至第三约束板下方，由第三扭力弹簧带动第三约束板下部与第三微动开关的接触感应端接触，由托座顶推第三约束板，使第三约束板下部与第三微动开关的接触感应端脱离接触；

所述的第三顶撑机构包括：

第四升降驱动器，固定在机台下部且与控制器电连接，其驱动端竖直朝上；

第三顶撑支架，为U形结构且下端与第四升降驱动器的驱动端固定连接，其U形结构的上端两侧分别延伸至其上方的三个传输辊轴之间的两个间隔间隙中，由第四升降驱动器驱动第三顶撑支架上端穿出或缩回对应传输辊轴之间的间隙，将第三约束单元约束的托座顶升或将对应顶升的托座下降放回传输辊轴上，其中，被第三约束单元约束的托座下端面与第三顶撑支架的U形结构上端两侧正对且第三顶撑支架上端在约束托座下端面的投影以托座下端面径向中心为中心对称。

7.如权利要求6所述的锦纶丝饼定位抓取底座机构，其特征在于，所述的防滑垫为设置在第一顶撑支架、第二顶撑支架和第三顶撑支架的上端两侧，且所述防滑垫的上端面形成有的防滑片。

8.如权利要求7所述的锦纶丝饼定位抓取底座机构，其特征在于，所述的防滑垫为橡胶材质成型，且所述的防滑片为一体成型于防滑垫的上端面，防滑片与防滑垫上端面形成夹角且该夹角的锐角部角度范围为15度～45度，且其长度为1mm～2mm，第一顶撑支架、第二顶撑支架和第三顶撑支架的上端两侧的防滑垫上的防滑片与防滑垫上端面形成夹角的锐角部均位于与另一防滑片相近的一侧，所述的托座被第一顶撑机构、第二顶撑机构或第三顶撑机构顶升的高度为5～20cm。

9.如权利要求1至8之一所述的锦纶丝饼定位抓取底座机构，其特征在于，所述机台的上端面还间隔设有将若干传输辊轴沿轴向分隔成若干传输区的隔板，所述的第一约束单元、第二约束单元、第三约束单元、第一顶撑机构、第二顶撑机构和第三顶撑机构均为若干个且与若干传输区一一对应并设置在对应传输区的下方。

10.如权利要求1至9之一所述的锦纶丝饼定位抓取底座机构的运行方法，其特征在于，其具体包括如下步骤：

(1)第一升降驱动器带动第一连接板上升，使第一约束板跟随上升，令第一约束板L形结构的撇开部朝向托座输入方向；

(2)装载有锦纶丝饼的托座跟随传输辊轴输送而与第一约束板接触，托座下端边缘顶推第一约束板，使第一约束板翻转至其下边缘水平时，第一约束板下部与第一约束台阶抵接令托座被约束固定，第一约束板翻转时，其与第一微动开关接触脱离；

(3)控制器通过第一微动开关获得托座到位信号，并在预设时延后，控制第二升降驱动器驱动第一顶撑支架上升，将第一约束板约束的托座连带托座上的锦纶丝饼顶升脱离传输辊轴，同时，第一顶撑支架带动第二连接板上升，使第二约束板跟随上升，令第二约束板L形结构的撇开部朝向托座输入方向，另外，控制器控制第一升降驱动器带动第一连接板下降，使第一约束板上边缘低于传输辊轴的传输面；

(4)装载有锦纶丝饼的托座跟随传输辊轴输送而与第二约束板接触，托座下端边缘顶推第二约束板，使第二约束板翻转至其下边缘水平时，第二约束板下部与第二约束台阶抵接令托座被约束固定，第二约束板翻转时，其与第二微动开关接触脱离；

(5)控制器通过第二微动开关获得托座到位信号，并在预设时延后，控制第三升降驱动器驱动第二顶撑支架上升，将第二约束板约束的托座连带托座上的锦纶丝饼顶升脱离传输辊轴，同时第二顶撑支架带动第三连接板上升，使第三约束板跟随上升，令第三约束板L形结构的撇开部朝向托座输入方向；

(6)装载有锦纶丝饼的托座跟随传输辊轴输送而与第三约束板接触，托座下端边缘顶推第三约束板，使第三约束板翻转至其下边缘水平时，第三约束板下部与第三约束台阶抵接令托座被约束固定，第三约束板翻转时，其与第三微动开关接触脱离；

(7)控制器通过第三微动开关获得托座到位信号，并在预设时延后，控制第四升降驱动器驱动第三顶撑支架上升，将第三约束板约束的托座连带托座上的锦纶丝饼顶升脱离传输辊轴；

(8)转运机械手机构下移进行抓取被顶升的托座上的锦纶丝饼，然后上升；

(9)控制器获取转运机械手机构抓取和上升信号后，控制第二升降驱动器、第三升降驱动器和第四升降驱动器分别带动第一顶撑支架、第二顶撑支架和第三顶撑支架下降复位，被抓取走锦纶丝饼的托座重新落回传输辊轴上并被输出。