1.一种锦纶丝饼堆垛装置，包括电动直线滑台(2)、用于驱动电动直线滑台(2)升降的丝杆升降机构(1)及安装于电动直线滑台(2)上的抓取机械手(3)，其特征在于，还包括堆垛定位机构(7)，所述堆垛定位机构(7)放置于电动直线滑台(2)的移动途径上；

所述抓取机械手(3)包括框体(31)、齿条(32)、齿轮(33)、传动轴(34)、伺服电机(35)、导向框(36)、连接板(37)、纵向悬臂(38)、夹爪(39)与顶盖(310)，所述顶盖(310)固定于框体(31)的顶部，所述顶盖(310)通过连接架固定于电动直线滑台(2)上，所述框体(31)相对的两内壁上分别对称设有齿条(32)，相邻内壁上的齿条(32)错位设置，所述齿条(32)上均啮合有多组齿轮(33)，相对齿轮(33)之间连接有传动轴(34)，所述传动轴(34)的一端穿出框体(31)并与伺服电机(35)的输出轴相连，所述伺服电机(35)滑动设置于框体(31)的侧壁上，所述框体(31)的侧壁上设有用于避空传动轴(34)的条形开口(311)，相对齿轮(33)的侧部均设置有一中部纵向开口的导向框(36)，所述导向框(36)的两端与框体(31)内壁滑动连接，所述传动轴(34)上转动连接有若干组连接板(37)，所述连接板(37)的另一端固定连接于相邻导向框(36)侧壁上，上下组导向框(36)的交叉处设置有纵向悬臂(38)，所述纵向悬臂(38)的底端均设有夹爪(39)；

所述堆垛定位机构(7)包括底框(71)、内螺纹管(72)、蜗轮(73)、蜗杆(74)、齿盘链条传动机构(75)、驱动电机(76)与外螺纹限位杆(77)，所述底框(71)的顶部阵列开设有开口，所述底框(71)顶部的开口处均设有内螺纹管(72)，所述内螺纹管(72)转动连接于底框(71)的内腔顶部，所述内螺纹管(72)的外侧键连接有蜗轮(73)，所述蜗轮(73)的前侧啮合有一蜗杆(74)，所述蜗杆(74)的一端与底框(71)的内腔侧壁转动连接，所述蜗杆(74)的另一端贯穿所述底框(71)的侧壁，所述驱动电机(76)通过齿盘链条传动机构(75)带动各蜗杆(74)同步转动，所述内螺纹管(72)内均螺纹连接有外螺纹限位杆(77)，所述外螺纹限位杆(77)的上端穿出底框(71)顶部的开口，所述底框(71)顶部开口的内壁上均设有限位块(78)，所述外螺纹限位杆(77)包括外螺纹中空杆件(771)、伸缩块(772)、复位弹簧(773)、滚轮(774)、锥型头(775)与电动伸缩杆(776)，所述外螺纹中空杆件(771)的侧壁上设置有与限位块(78)相配合的纵向滑槽，所述底框(71)的上端侧壁上设置有多组可沿外螺纹中空杆件(771)径向滑动的伸缩块(772)，所述伸缩块(772)位于外螺纹中空杆件(771)内腔的一端设有挂台，挂台与外螺纹中空杆件(771)的内壁之间设置有复位弹簧(773)，所述伸缩块(772)朝内的侧壁中部均设置有滚轮(774)，所述外螺纹中空杆件(771)的内腔底部固定有电动伸缩杆(776)，所述电动伸缩杆(776)的上端固定连接有锥型头(775)。

2.根据权利要求1所述的一种锦纶丝饼堆垛装置，其特征在于，所述纵向悬臂(38)的中段为圆柱体，纵向悬臂(38)圆柱体中段穿过交叉纵向悬臂(38)的中部开口，所述纵向悬臂(38)上下两段为长方体，所述纵向悬臂(38)上下两段的长方体的横截面大于导向框(36)中部的开口。

3.根据权利要求2所述的一种锦纶丝饼堆垛装置，其特征在于，所述纵向悬臂(38)中段圆柱体与导向框(36)中部的纵向开口为间隙配合。

4.根据权利要求1所述的一种锦纶丝饼堆垛装置，其特征在于，所述堆垛定位机构(7)的一侧设置有用于限位栈板(9)的限位块(8)。

5.根据权利要求1‑4任意一项所述的一种锦纶丝饼堆垛装置，其特征在于，所述锦纶丝饼堆垛装置的使用方法，具体包括以下步骤：S1：通过丝杆升降机构(1)与电动直线滑台(2)将抓取机械手(3)移动至置饼盘头(5)的上方；

S2:抓取机械手(3)上各伺服电机(35)运转，调节各纵向悬臂(38)位置使夹爪(39)与各丝饼(6)中部纸筒位置相对应；

S3：丝杆升降机构(1)带动抓取机械手(3)下移使夹爪(39)伸入至丝饼(6)中部纸筒中，夹爪(39)撑开对丝饼(6)进行撑紧，丝杆升降机构(1)与电动直线滑台(2)将丝饼(6)移至堆垛定位机构(7)的上方；

S4：丝杆升降机构(1)带动丝饼(6)下移同时各伺服电机(35)运转，使丝饼(6)相互靠拢，使各丝饼(6)与外螺纹限位杆(77)分别对齐，接着丝杆升降机构(1)带动抓取机械手(3)下移使丝饼(6)下端套于各外螺纹限位杆(77)上，接着夹爪(39)向内收起使丝饼(6)下落堆垛，抓取机械手(3)上升复位；

S5：电动伸缩杆(776)上顶通过锥型头(775)带动伸缩块(772)向外撑起对各纵向丝饼(6)进行对位，使纵向的丝饼(6)的轴线相对齐，接着电动伸缩杆(776)回缩，驱动电机(76)运转带动外螺纹限位杆(77)上升预设高度，并放入一隔垫(10)；

S6：循环S1‑S5至栈板(9)堆垛预设高度的丝饼(6)后，驱动电机(76)运转带动外螺纹限位杆(77)下降回收至底框(71)中，接着将堆垛定位机构(7)顶部的栈板(9)与丝饼(6)进行转移动，并重新放入一栈板(9)，如此循环。

6.根据权利要求5所述的一种锦纶丝饼堆垛装置，其特征在于，初始状态时，外螺纹限位杆(77)顶部至丝饼(6)放置面的高度等于丝饼(6)高度的1/3‑1/2。

7.根据权利要求5所述的一种锦纶丝饼堆垛装置，其特征在于，S5中外螺纹限位杆(77)上升的预设高度为丝饼(6)与隔垫(10)的高度总和。