1.一种考虑黏着与舒适度的高速列车制动力优化分配方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对高速列车的全部车厢进行动力学分析，得到高速列车的动力学模型，建立高速列车动力学方程；高速列车动力学方程为：其中，i＝1,2,···,n为车厢的数目；mi为第i节车厢质量；xi、vi分别为第i节车厢的位移量、速度量；u′i为第i节车厢的控制输入；fdi表示作用于第i节车厢的运行阻力；fi表示第i节车厢与第i+1节车厢之间的相互作用力；di为系统的复合扰动项，di＝fi-1-fdi-fi；

其中，X＝[x1,x2,…,xn]T，V＝[v1,v2,…,vn]T，G＝diag[m1,m2,…,mn]-1，U′＝[u1′,u2′,…,un′]T，D＝[d1,d2,…,dn]T；

S2、设计滑模控制器来求解列车稳定运行时每节车厢制动力的给定值，滑模控制器设计为：其中，M＝diag[m1,m2,…,mn],c＝diag[c1,c2,…,cn]，ci＞0， Xd＝[xd,xd,…,xd]T为给定的参考位移且n阶可导，Γ＝diag[η1,η2,…,ηn],ηi为大于零的常数，SΔ＝[sgn(s1),sgn(s2),…,sgn(sn)]T；

S3、证明所述滑模控制器的稳定性，求取整列车目标制动力，整列车目标制动力为：F＝-(u′1+u′2+…+u′n)

其中，F为目标制动力；

S4、所述整列车目标制动力给定前提下，利用黏着利用率构建目标优化函数，选取黏着限制和旅客乘坐舒适度作为约束条件；

目标优化函数为：

其中，Wi为权重系数且0＜Wi＜1，ui为运行过程中第i节车厢待分配的制动力，μiPi为第i节车厢所能提供的最大黏着力；

约束条件为：

和

其中，f0＝0,fn＝0,a1＝0.981m/s2,a2＝1.1772m/s2；

S5、对所构造目标优化函数和约束条件转化为二次规划形式：其中，bi＝1/μiPi，Zi＝1-biui；

S6、求得S5中所述二次规划形式的最优解，进而得到优化后每节车厢待分配制动力。

2.根据权利要求1所述的一种考虑黏着与舒适度的高速列车制动力优化分配方法，其特征在于，在步骤S1中列车动力学模型为：其中，mi为第i节车厢质量； 为第i节车厢的加速度量；ui′为第i节车厢的控制输入。

3.根据权利要求2所述的一种考虑黏着与舒适度的高速列车制动力优化分配方法，其特征在于，在列车动力学模型中，列车的基本阻力计算公式为：其中， 是由高速列车车辆类型决定的常数；

列车间耦合力可以表示为：

fi＝k(xi-xi+1)+h(vi-vi+1)其中，k为弹性系数，h为阻尼系数。

4.根据权利要求1所述的一种考虑黏着与舒适度的高速列车制动力优化分配方法，其特征在于，在步骤S2中滑模控制器的滑模面设计为：其中，s＝[s1,s2,…,sn]T，e＝[e1,e2,…,en]T。

5.根据权利要求1所述的一种考虑黏着与舒适度的高速列车制动力优化分配方法，其特征在于，在步骤S3中通过Lyapunov函数证明滑模控制器的稳定性。

6.根据权利要求1所述的一种考虑黏着与舒适度的高速列车制动力优化分配方法，其特征在于，在步骤S4中利用H矩阵正定，证明所构造目标函数存在极小值。

7.根据权利要求1所述的一种考虑黏着与舒适度的高速列车制动力优化分配方法，其特征在于，在步骤S5中：ξi＝mia2-fi-1+fdi+fi＝94176-di，ζi＝mia1-fi-1+fdi+fi＝78480-di。

8.根据权利要求1所述的一种考虑黏着与舒适度的高速列车制动力优化分配方法，其特征在于，在步骤S6中通过Simulink建模，并编写S函数求得最优解Zi。

9.根据权利要求1所述的一种考虑黏着与舒适度的高速列车制动力优化分配方法，其特征在于，在步骤S6中根据最优解与制动力的转换关系，通过代换得到ui为：ui为一个合力作用在高速列车车厢上。