1.一种活齿与固定齿复合传动无侧隙的减速器，其特征在于，包括：输入轴（1）、密封圈（2）、卡簧（3）、左端盖（4）、传动滚珠（5）、中壳体（6）、行星盘齿轮（7）、等速滚珠（8）、输出轴（9）、右端盖（10）、第一深沟球轴承（11‑a）、第二深沟球轴承（11‑b）、第三深沟球轴承（11‑c）、第四深沟球轴承（11‑d）以及垫片（12），所述输入轴（1）包括输入轴左端（101）、输入轴偏心轴段（102）和输入轴右端（103），所述左端盖（4）包括左端盖凹槽（401）和左端盖内孔（402），所述中壳体（6）包括中壳体通孔（601）和中壳体固定齿（602），所述行星盘齿轮（7）包括行星盘齿轮轨道（701）、行星盘齿轮固定齿（702）和行星盘齿轮凹槽（703），所述输出轴（9）包括输出轴凹槽（901）和输出轴内孔（902）；所述的左端盖（4）通过螺钉固定安装在中壳体（6）周侧的中壳体通孔（601）；左端盖（4）上左端盖凹槽（401）适配传动滚珠（5）；传动滚珠（5）安装在行星盘齿轮（7）左侧的行星盘齿轮轨道（701）；密封圈（2）固定安装在左端盖（4）的左端盖内孔（402）；输入轴（1）的输入轴左端（101）通过一个第一深沟球轴承（11‑a）铰接在左端盖（4）的左端盖内孔（402）；左端盖（4）的左端盖内孔（402）里的第一深沟球轴承（11‑a）左侧通过一个卡簧（3）固定；行星盘齿轮（7）通过两个第二深沟球轴承（11‑b）铰接在输入轴（1）的输入轴偏心轴段（102）上；行星盘齿轮（7）周侧的行星盘齿轮固定齿（702）外齿与中壳体（6）内侧的中壳体固定齿（602）内齿啮合；输入轴（1）的输入轴右端（103）不偏心的轴段上固定安装一个第四深沟球轴承（11‑d），第四深沟球轴承（11‑d）外圈与输出轴（9）的输出轴内孔（902）适配；输出轴（9）左侧面的输出轴凹槽（901）适配等速滚珠（8）；等速滚珠（8）安装在行星盘齿轮（7）右侧的行星盘齿轮凹槽（703）上；右端盖（10）通过螺钉固定安装在中壳体（6）周侧的中壳体通孔（601）；右端盖（10）通过两个第三深沟球轴承（11‑c）铰接在输出轴（9）上；输出轴（9）上的第三深沟球轴承（11‑c）右侧通过卡簧（3）固定；密封圈（2）固定安装在右端盖（10）内。

2.根据权利要求1所述一种活齿与固定齿复合传动无侧隙的减速器，其特征在于：所述

行星盘齿轮（7）主要由左侧的行星盘齿轮轨道（701）、周侧的行星盘齿轮固定齿（702）和右侧的行星盘齿轮凹槽（703）组成，所述行星盘齿轮（7）左侧的行星盘齿轮轨道（701）为摆线轨道、弦线轨道中的任一种曲线轨道；所述行星盘齿轮（7）左侧的行星盘齿轮轨道（701）与安装在左端盖（4）的左端盖凹槽（401）上的传动滚珠（5）相互啮合；所述的行星盘齿轮（7）周侧的行星盘齿轮固定齿（702）为渐开线齿轮、弦线齿轮、摆线齿轮、圆弧齿轮中任一种齿形的齿轮。

3.根据权利要求1所述一种活齿与固定齿复合传动无侧隙的减速器，其特征在于：所述

中壳体（6）内侧的中壳体固定齿（602）与行星盘齿轮（7）周侧的行星盘齿轮固定齿（702）相互啮合。

4.根据权利要求1所述一种活齿与固定齿复合传动无侧隙的减速器，其特征在于：所述

传动滚珠（5）和等速滚珠（8）通过第三深沟球轴承（11‑c）调整轴向位置分别适配安装在左端盖凹槽（401）与行星盘齿轮轨道（701）和行星盘齿轮凹槽（703）与输出轴凹槽（901）部位。

5.根据权利要求1所述一种活齿与固定齿复合传动无侧隙的减速器，其特征在于：所述

行星盘齿轮（7）左侧的行星盘齿轮轨道（701）与固定安装在左端盖（4）的左端盖凹槽（401）上的传动滚珠（5）形成传动，所述的中壳体（6）内侧的中壳体固定齿（602）和行星盘齿轮（7）周侧的行星盘齿轮固定齿（702）形成传动。