1.一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人,包括底盘(1)和工作台(2),所述工作台(2)的顶部安装有支座(21),所述支座(21)的顶部通过轴承转动连接有大臂(22),所述支座(21)的一侧安装有主电机(211),所述大臂(22)的一侧通过轴承转动连接有连接壳(23),所述连接壳(23)的一侧设置有腕部(24),所述腕部(24)的一侧安装有喷头(241),其特征在于:所述底盘(1)的底部安装有单点平衡装置(4),所述底盘(1)的内部设置有静压检测装置(3);
所述底盘(1)的底部开设有环形槽(14),所述单点平衡装置(4)包括液压支柱(42),所述液压支柱(42)的一端连接有滑块(45),所述滑块(45)与环形槽(14)组成滑动副,所述液压支柱(42)的另一端连接有支撑腿(41),所述支撑腿(41)的底部向内凹陷有槽,且槽的内壁均匀安装有滚轮(44),所述支撑腿(41)的一侧安装有旋转电机(43),所述旋转电机(43)的输出轴与滚轮(44)相连接;
所述静压检测装置(3)包括油泵(35),所述油泵(35)的输入端通过管路连接有油箱(36),所述油泵(35)的输出端通过管路连接有溢流阀(34),所述油泵(35)的输出端还通过管路连接有若干节流阀(33),所述工作台(2)的底部凸出设置有上滑动部(25),所述底盘(1)的顶部凸出设置有下滑动部(16),所述下滑动部(16)与上滑动部(25)组成滑动副,所述下滑动部(16)内开设有液压油腔,且液压油腔与溢流阀(34)通过管路连接;
所述工作台(2)的底部均匀安装有定位杆(32),所述定位杆(32)的外部套接有弹簧(31),所述定位杆(32)活动穿过环形槽(14),且定位杆(32)的底部与滑块(45)相接触。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人,其特征在于:所述底盘(1)的底部开设有槽,且槽的内部通过轴承转动连接有转台(11),所述底盘(1)的底部内壁安装有转向电机(15),所述转向电机(15)的输出轴与转台(11)之间设置有齿轮齿盘副(111),所述转台(11)的底部向内凹陷,且凹陷处设置有伸缩气缸(13),所述伸缩气缸(13)的底部连接有履带轮组(12),所述履带轮组(12)与外界驱动力矩相连接。