1.一种双三电平逆变器拓扑的开绕组电机的桥臂故障容错方法，包括逆变器1和逆变器2，逆变器1中包括A1桥臂、B1桥臂、C1桥臂，逆变器2中包括A2桥臂、B2桥臂、C2桥臂；其特征在于：在逆变器1的A1桥臂、B1桥臂、C1桥臂与逆变器2中A2桥臂、B2桥臂、C2桥臂之间设有双向晶闸管TR1、双向晶闸管TR2、双向晶闸管TR3、双向晶闸管TR4、双向晶闸管TR5和双向晶闸管TR6，其中双向晶闸管TR1的主电极1与A1桥臂绕组侧连接、主电极2与B2桥臂绕组侧连接；双向晶闸管TR2的主电极1与B1桥臂绕组侧连接、主电极2与C2桥臂绕组侧连接；双向晶闸管TR3的主电极1与C1桥臂绕组侧连接、主电极2与A2桥臂绕组侧连接；双向晶闸管TR4的主电极1与A1桥臂绕组侧连接、主电极2与C2桥臂绕组侧连接；双向晶闸管TR5的主电极1与B1桥臂绕组侧连接、主电极2与A2桥臂绕组侧连接；双向晶闸管TR6的主电极1与C1桥臂绕组侧连接、主电极2与B2桥臂绕组侧连接；当逆变器1和逆变器2无故障发生时所有双向晶闸管均处于断开状态，当逆变器1和逆变器2出现故障时通过开启对应的双向晶闸管实现容错工作；

针对单桥臂故障、两桥臂故障分别有不同的容错步骤，其中单桥臂故障一共有6种情况，分别是：A1桥臂故障，B1桥臂故障，C1桥臂故障，A2桥臂故障，B2桥臂故障，C2桥臂故障；

两桥臂故障一共有15种情况，分别是：A1桥臂和B1桥臂故障，A1桥臂和C1桥臂故障，A1桥臂和A2桥臂故障，A1桥臂和B2桥臂故障，A1和桥臂C2桥臂故障，B1桥臂和C1桥臂故障，B1桥臂和A2桥臂故障，B1桥臂和B2桥臂故障，B1桥臂和C2桥臂故障，C1桥臂和A2桥臂故障，C1桥臂和B2桥臂故障，C1桥臂和C2桥臂故障，A2桥臂和B2桥臂故障，A2桥臂和C2桥臂故障，B2桥臂和C2桥臂故障；

针对上述的6种单桥臂故障，通过调制策略选取A1桥臂和B2桥臂开关状态相同，B1桥臂和C2桥臂开关状态相同，C1桥臂和A2桥臂开关状态相同的特殊电压矢量，此时A1桥臂和B2桥臂互为冗余桥臂，B1桥臂和C2桥臂互为冗余桥臂，C1桥臂和A2桥臂互为冗余桥臂；当A1桥臂故障时，封锁A1桥臂开关管的脉冲，同时打开双向晶闸管TR1，由于A1桥臂和B2桥臂互为冗余桥臂，所以利用B2桥臂代替A1桥臂工作，其它故障以此类推；

针对以上15种两桥臂故障，共分为两种情况：两桥臂故障第一种情况是：当A1桥臂和B1桥臂故障，A1桥臂和C1桥臂故障，A1桥臂和A2桥臂故障，A1桥臂和C2桥臂故障，B1桥臂和C1桥臂故障，B1桥臂和A2桥臂故障，B1桥臂和B2桥臂故障，C1桥臂和B2桥臂故障，C1桥臂和C2桥臂故障，A2桥臂和B2桥臂故障，A2桥臂和C2桥臂故障，B2桥臂和C2桥臂故障时，共12种两桥臂故障，利用正三角形接法实现两桥臂故障容错，从而等效为两个单桥臂故障；当A1桥臂和B1桥臂故障时，封锁A1桥臂和B1桥臂开关管的脉冲，同时打开双向晶闸管TR1和TR2；其它故障以此类推，从而实现两桥臂故障容错控制；

两桥臂故障第二种情况是：当A1桥臂和B2桥臂故障、或B1桥臂和C2桥臂故障、或C1桥臂和A2桥臂故障时，共3种两桥臂故障，具体为：通过调制算法选取A1桥臂和C2桥臂开关状态相同，B1桥臂和A2桥臂开关状态相同，C1桥臂和B2桥臂开关状态相同的特殊电压矢量；在特殊电压矢量状态下，A1桥臂和C2桥臂互为冗余桥臂，B1桥臂和A2桥臂互为冗余桥臂，C1桥臂和B2桥臂互为冗余桥臂；当A1桥臂和B2桥臂故障时，封锁A1桥臂和B2桥臂开关管的脉冲，同时打开双向晶闸管TR4和TR6；其它故障以此类推，实现两桥臂故障容错控制。

2.根据权利要求1所述的双三电平逆变器拓扑的开绕组电机桥臂故障的容错方法，其特征在于：单桥臂故障时，当A2桥臂故障时：通过双向晶闸管TR3将A2桥臂侧切换到C1桥臂侧,由于A2桥臂和C1桥臂互为冗余桥臂，所以开关状态相同，在切换到C1桥臂后，电机正常运行，故障前后功率保持一致；A1桥臂或B2桥臂故障时，通过双向晶闸管TR1实现容错控制，B1桥臂或C2桥臂故障时，通过双向晶闸管TR2实现容错控制，C1桥臂或A2桥臂故障时，通过双向晶闸管TR3实现容错控制，其它情况以此类推。

3.根据权利要求1所述的双三电平逆变器拓扑的开绕组电机桥臂故障的容错方法，其特征在于：两桥臂故障时，第一种情况是当A1桥臂和B1桥臂故障，A1桥臂和C1桥臂故障，A1桥臂和A2桥臂故障，A1桥臂和C2桥臂故障，B1桥臂和C1桥臂故障，B1桥臂和A2桥臂故障，B1桥臂和B2桥臂故障，C1桥臂和B2桥臂故障，C1桥臂和C2桥臂故障，A2桥臂和B2桥臂故障，A2桥臂和C2桥臂故障，B2桥臂和C2桥臂故障时，A1桥臂和B2桥臂互为冗余桥臂，B1桥臂和C2桥臂互为冗余桥臂，C1桥臂和A2桥臂互为冗余桥臂；当A1桥臂和C2桥臂故障时，使用两个双向晶闸管TR1和双向晶闸管TR2分别将A1桥臂和C2桥臂分别连接至其冗余桥臂B2桥臂和B1桥臂，从而实现容错控制，此时，电流不流经故障桥臂A1桥臂和C2桥臂，会通过双向晶闸管TR1和TR2流过B2桥臂和B1桥臂，其它情况以此类推。

4.根据权利要求1所述的双三电平逆变器拓扑的开绕组电机桥臂故障的容错方法，其特征在于：两桥臂故障时，第二种情况是当A1桥臂和B2桥臂同时故障、或B1桥臂和C2桥臂同时故障、或C1桥臂和A2桥臂同时故障时，A1桥臂和C2桥臂互为冗余桥臂，B1桥臂和A2桥臂互为冗余桥臂，C1桥臂和B2桥臂互为冗余桥臂；当A1桥臂和B2桥臂时：可以用双向晶闸管TR1和TR2将A1桥臂和B2桥臂分别连接至其冗余桥臂C2桥臂和C1桥臂，此时电流不流过A1桥臂和B2桥臂，会通过双向晶闸管TR1和TR2流经C2桥臂和C1桥臂，其它情况以此类推。

5.根据权利要求1所述的双三电平逆变器拓扑的开绕组电机桥臂故障的容错方法，其特征在于：为实现桥臂故障容错使用的调制算法为：把参考矢量Uref分解为两个互差60°的分矢量，然后在逆变器1和逆变器2中分别控制，参考矢量Uref分解一共有两种方法，将Uref1分解到逆变器1，Uref2分解到逆变器2；

第1种分解方法：把参考矢量Uref分解为两个互差60°的分矢量Uref1和Uref2，其中Uref1超前Uref260°；

第2种分解方法，把参考矢量Uref分解为两个互差60°的分矢量Uref1和Uref2，其中Uref2超前Uref160°；

采用第1种分解方法，将参考矢量Uref分解成Uref1和Uref2到逆变器1和逆变器2中；Uref1经过分解得到基矢量U1和两电平矢量U＇ref1；Uref2经过分解得到基矢量U2和两电平矢量U＇ref2；

因此可知在第1种分解方法中，Uref1经过分解得到基矢量U1和两电平矢量U＇ref1，其中U＇ref1对应的A相、B相和C相分量为u＇refa1、u＇refb1、u＇refc1；Uref2经过分解得到基矢量U2和两电平矢量U＇ref2，其中U＇ref2对应的A相、B相和C相分量u＇refa2、u＇refb2、u＇refc2，Uref1与Uref2相位相差60°，U1与U2相位相差60°，得到利用式(2)和(3)所示的统一电压调制算法对U＇ref1和U＇ref2各自的A相、B相和C相分量计算，得到的各桥臂假想开通时间Tas1、Tbs1、Tcs1与Tas2、Tbs2、Tcs2如(4)所示定义Tmax1、Tmin1、Tmax2、Tmin2为联立式(4)和式(5)可得

所以

Teff1＝Tmax1‑Tmin1＝Tmax2‑Tmin2＝Teff2T11＝Tmax1‑Tmid1＝Tmax2‑Tmid2＝T12T21＝Tmid1‑Tmin1＝Tmid2‑Tmin2＝T22      (7)最后，联立式(4)‑‑式(7)可知逆变器1和逆变器2中A相、B相和C相作用时间为Tga1＝Tas1+T01‑Tmin1

＝Tbs2+T02‑Tmin2

＝Tgb2        (8)

同理

由上可知，逆变器1中的A相作用时间和逆变器2中的B相作用时间相同，逆变器1中的B相作用时间和逆变器2中的C相作用时间相同，逆变器1中的C相作用时间和逆变器2中的A相作用时间相同；从开关状态的角度来看，A1桥臂的开关状态和B2桥臂的开关状态相同，B1桥臂的开关状态和C2桥臂的开关状态相同，C1桥臂的开关状态和A2桥臂的开关状态相同；

第2种分解方法的分析和第1种分解方法类似；得到的结论是：逆变器1中的A相作用时间和逆变器2中的C相作用时间相同，逆变器1中的B相作用时间和逆变器2中的A相作用时间相同，逆变器1中的C相作用时间和逆变器2中的B相作用时间相同；从开关状态的角度来看，A1桥臂的开关状态和C2桥臂的开关状态相同，B1桥臂的开关状态和A2桥臂的开关状态相同，C1桥臂的开关状态和B2桥臂的开关状态相同。