1.一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，利用牛顿第二定律建立平衡车简化模型；

步骤2，采用基于状态变量反馈的鲁棒自适应方法，使用鲁棒自适应控制器控制平衡车的倾角。

2.如权利要求1所述的一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：在暂不考虑转向问题时，设平衡车系统等效于一个一级倒立摆，倒立摆摆杆的质量为m，摆杆的总长度为2l，其中摆杆的重心位于杆的中间，即距离两端长度均为的l的地方，摆杆的倾斜角度为θ，摆杆围绕下方转轴的转动惯量为J，摆杆受到底部小车对其横向作用力等于小车受到的驱动力为u，摆杆受到底部小车对其竖向作用力为H；底部可以左右移动小车的质量为M，小车横向运动距离为z，则摆杆重心的水平位置可以表示为：x＝z+lsinθ        (1)对式(1)求导，可得摆杆重心水平方向的加速度为：同理，摆杆中心的垂直位置唯一表示为：

y＝lcosθ      (3)

对式(3)求导，可得摆杆重心垂直方向的加速度为：因为摆杆在水平方向的受力为H，根据牛顿第二定律，可得摆杆水平方向方程为：同理，因为摆杆在垂直方向上受到重力mg，支持力v的作用，垂直方向方程为：同时，摆杆在水平推力H和垂直方向推力v的作用下，围绕重心的转动方程为：对底部小车进行受力分析，小车在水平方向上受到驱动力u和反作用力H，运动方程为：对式子(5)、式子(8)化简可以得到平衡车的运动方程为：由式子(5)，(6)，(7)，(8)化简可得平衡车的第二个运动方程：因为平衡车正常运行状态时，倾角θ总是在零度附近，所以三角函数可以简化为：sinθ≈θ，cosθ≈1     (11)将近似关系(11)带入到运动方程(9)、(10)，且因为 项相对其他项较小，舍弃该项，则平衡车的运动方程可以化简为：将微分方程(12)、(13)等效转换：通过驱动力变量u控制倾角θ，使得从变量u到变量θ的传递函数稳定，并将倾角θ的设定值设定为零度，当站立在平衡车上的使用者控制自己身体的重心向前倾时，对倾角θ控制的调节作用u同时会使得平衡车向前加速；同理当使用者的身体重心向后倾斜时，平衡车会向后加速；

相比于式(14)、(15)所示的一级倒立摆模型，平衡车的变量M等于零，所以式子(15)可以化简为：同时，将平衡车的重心位置近似位于倒立摆摆杆的中间位置，则转动惯量为：J＝ml2   (17)

将转动惯量带入式子(16)，平衡车倾角控制方程简化为：令变量x1＝θ， 将平衡车倾角控制方程转为状态空间方程形式：

3.如权利要求2所述的一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：所述自适应控制器将自动在平衡车运动过程中估计未知量 并同时调节控制器的参数，已知被控对象对应为式子(19)，设参考模型的状态空间方程式为：其中，am0，am1，bm0为通过Butterworth得到的参考模型的传递函数；

控制器将把平衡车的倾角状态空间方程补偿成参考模型，使得被控对象的性质趋向于参考模型的性质，而参考模型代表了希望的控制特性，控制项u的方程为：

设被控对象状态变量与参考模型的误差为：ε＝xm-x     (22)

则可以将上述系统转化为动态误差模型：

选择Lypunov函数为：

对Lypunov函数求导可得：

此处矩阵P的选取要满足P＝PT＞0，且使得Q＞0；

则未知参数θ的鲁棒自适应估计式为：

。