1.一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法，其特征在于，该方法包括：步骤A、对双摆型吊车动力学模型进行变换，得出吊钩摆动和负载摆动之间的动力学耦合关系：在实际作业过程中，考虑到吊钩和负载摆角较小，对双摆型吊车动力学模型在平衡位置进行线性化处理，得出线性化的双摆型吊车动力学模型：其中，M、m1、m2分别为台车、吊钩、负载质量，β为吊钩的垂向摆角，由角度传感器测得，为负载的垂向摆角，实际中难测，l1为吊绳长度，l2为吊钩与负载重心之间的距离，g为重力加速度，F为台车的驱动力；

对式(1)所示的双摆型吊车动力学模型进行处理，得到吊钩摆动和负载摆动间的动力学耦合关系：步骤B、根据吊钩摆动和负载摆动间的动力学耦合关系，设计扩张状态观测器，准确观测负载的摆动状态：令β＝θ1，对式(2)进行扩张后，可得：式中，

将式(3)化为如下矩阵：

其中， 在矩阵A

中，

根据式(4)设计线性扩张状态观测器(LESO)：其中，z＝[z1 z2 z3]T是向量θ的状态估计量， 是y的状态估计量，L是观测增益向量，L

2 3 T

＝[3ω0 3ω0 ω0]，ω0为LESO的带宽；

步骤C、根据台车状态、吊钩摆动状态的实测值及负载摆动状态的估计值，设计双摆型吊车滑模控制器；

对式(1)进行变换，可得：

定义滑模面为：

其中，c1、c2、c3、c4、c5为待整定系数；

对滑模面s求导可得：

将式(6)代入式(7)可得：

令 则可求得驱动力为：

在式(11)中加入以滑模面s为基础的切换函数ξsgn(s)(其中ξ为正数)，并将切换函数ξsgn(s)用ξtanh(s)替换，以减少滑模控制的抖振现象，从而得到双摆吊车的滑模控制器：步骤D、根据具体双摆型吊车的系统参数利用控制器(12)对双摆型吊车进行消摆定位仿真，通过仿真结果进行控制参数整定，得到优选的控制参数c1、c2、c3、c4、c5，然后输入到控制器(12)中，形成某具体型号的双摆型吊车滑模控制器，实现其消摆定位控制。