1.一种具有输入死区的四旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)建立四旋翼无人机系统的动态模型，设定系统的初始值、采样时间以及相关控制参数，过程如下:对四旋翼无人机进行姿态动力学建模，姿态动力学模型如下:其中φ为滚转角，θ为俯仰角，ψ为偏航角，Jx，Jy，Jz分别为四旋翼无人机在机体坐标系下三轴的转动惯量，且都为常量；τ1，τ2，τ3分别表示作用在四个旋翼上的控制力矩，d1，d2，d3为四旋翼受到的扰动；

步骤(2)设计系统的输入死区模型，过程如下：其中i＝1,2,3，ui为死区模型的输入信号，pi是死区模型的拐点，ki和pi为未知的正常数；

将死区模型做如下变换：

τi＝Gi(ui)＝kiui+δi(ui)        (3)其中

四旋翼无人机的姿态动力学模型可进一步写为：其中x1＝φ， x3＝θ， x5＝ψ，步骤(3)在每一个采样时刻，计算姿态误差变量及其一阶导数；设计姿态控制器；

步骤(4)验证四旋翼飞行器系统的稳定性。

2.根据权利要求1所述的一种具有输入死区的四旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，所述步骤(3)具体包括：

3.1定义跟踪误差z1，z2，z3及其一阶导数：其中φd表示期望滚转角度，θd表示期望俯仰角度，ψd表示期望偏航角度。

3.2设计李雅普诺夫函数V1，V3，V5和虚拟控制律α1，α2，α3：其中q1，q3和q5为正常数。

将(6)，(7)，(8)分别代入(9)，(10)，(11)：其中z2＝x2-α1，z4＝x4-α2，z6＝x6-α3。

3.3设计李雅普诺夫函数V2，V4，V6：其中

为h1，h2，h3

的估计； 为δ1，δ2，δ3的估计； 为d1，d2，d3的估计；η1，η2，η3，γ1，γ2，γ3，ξ1，ξ2，ξ3为正常数。

将(12)，(13)，(14)代入(15)，(16)，(17)：

3.4设计控制器u1，u2，u3和自适应律。

3.根据权利要求2所述的一种具有输入死区的四旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，所述步骤3.4具体包括：其中q2，q4，q6为正常数。

4.根据权利要求3所述的一种具有输入死区的四旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，所述步骤(4)具体包括：基于李雅普诺夫函数 根据(6)-(22)，得：可知四旋翼无人机系统是稳定的。