1.一种上肢康复训练装置，其特征在于，其包括底板、升降单元、两臂间距调节单元以及对称设于所述两臂间距调节单元上的康复训练臂，所述底板上设有所述升降单元，所述两臂间距调节单元通过支撑板设于所述升降单元的升降板上；

所述康复训练臂包括肩胛关节单元、肩关节单元、大臂单元、肘关节单元、小臂单元和腕关节单元，所述肩胛关节单元通过第一支架设于所述两臂间距调节单元的水平移动板上，所述肩关节单元通过第一直角支架设于所述肩胛关节单元的肩胛伸缩支架的第二端，所述大臂单元通过第二直角支架滑动设于所述肩关节单元的肩关节滑轨上，所述肘关节单元通过肘关节直角支架与所述大臂单元的弧形圆盘固定连接，且所述肘关节单元包括肘关节屈伸电机、小臂上支架、肘关节直角支架和肘关节滑轨，所述肘关节直角支架与所述弧形圆盘的第二端固定连接，所述肘关节屈伸电机设于所述肘关节直角支架上，所述肘关节屈伸电机通过联轴器与所述小臂上支架的第一端连接，且所述肘关节滑轨对称设于所述小臂上支架的第一端面，所述小臂单元通过小臂支架滑动设于所述肘关节单元的肘关节滑轨上，所述腕关节单元通过腕关节支架固定设于所述小臂单元的第二带轮上，且所述腕关节单元包括腕关节屈伸电机、手握杆和腕关节支架，所述腕关节支架与所述第二带轮固定连接，且所述腕关节屈伸电机设于所述腕关节支架上，所述腕关节屈伸电机的输出轴通过联轴器与所述手握杆的第一端连接；

所述肩胛关节单元包括肩胛伸缩支架、第一支架、肩胛上抬下降电机、肩胛上抬下降支架、肩胛伸缩电机、第三丝杠、第四丝杠、第三丝母、第四丝母、第一辅助架、第二辅助架、第三辅助架和第四辅助架，所述第一支架设于所述水平移动板上，所述肩胛上抬下降电机设于所述第一支架上，且所述肩胛上抬下降电机的输出轴通过联轴器与所述肩胛上抬下降支架的第一端连接，所述肩胛伸缩电机设于所述肩胛上抬下降支架上，且所述肩胛伸缩电机输出轴通过联轴器与所述第一辅助架的第一端连接，所述肩胛上抬下降支架的第二端与所述第三辅助架的第一端转动连接，所述肩胛伸缩支架的中间部与所述第二辅助架的第一端转动连接，所述肩胛伸缩支架的第一端与所述第四辅助架的第一端转动连接，所述第三丝杠的第一端通过轴承支撑于所述第一辅助架的第二端，且所述第三丝杠的第二端通过轴承支撑于所述第二辅助架的第二端，所述第三丝母与所述第二辅助架固定连接，且所述第三丝母与所述第三丝杠传动连接，所述第四丝杠的第一端通过轴承支撑于所述第三辅助架的第二端，且所述第四丝杠的第二端通过轴承支撑于所述第四辅助架的第二端，所述第四丝母与所述第四辅助架固定连接，且所述第四丝母与所述第四丝杠传动连接，所述第四丝杠中心轴线与所述第三丝杠中心轴线平行。

2.根据权利要求1所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述升降单元包括升降电机、升降支撑座、第一移动板、第二移动板、升降板、第一丝杠、第一丝母、第一滑轨、位移传感器和支撑杆，所述升降支撑座呈C型结构，所述升降支撑座通过所述支撑杆固定设于所述底板上，所述第一丝杠设于所述升降支撑座中，且所述第一丝杠的第一端通过轴承支撑于支撑座上，所述第一丝杠的第二端通过联轴器所述升降电机的输出轴连接，所述第一滑轨对称设于所述升降支撑座的第一端面，所述第一移动板和第二移动板均滑动设于所述第一滑轨上，所述第一丝母与所述第一移动板固定连接，且所述第一丝母与所述第一丝杠传动连接，所述升降板与所述第一移动板和第二移动板连接，且所述升降板的第一端设有所述位移传感器。

3.根据权利要求1所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述两臂间距调节单元包括支撑板、两臂间距调节电机、测距传感器、第二丝杠、第二丝母、水平移动板和第二滑轨，所述支撑板固定设于所述升降板的第二端，所述第二丝杠为左右旋丝杠，且所述第二丝杠设于所述支撑板中，所述第二丝杠的第一端通过轴承支撑于支撑座上，且所述第二丝杠的第二端通过联轴器与所述两臂间距调节电机的输出轴连接，所述第二滑轨对称设于所述支撑板的第一端面，所述第二丝母和水平移动板均对称滑动设于所述第二滑轨的第一端和第二端，且所述第二丝母与所述水平移动板固定连接，所述第二丝母与所述第二丝杠传动连接，所述测距传感器设于所述支撑板上。

4.根据权利要求1所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述肩关节单元包括肩关节外展内收电机、第一直角支架、肩关节屈伸电机、肩关节屈伸支架、肩部屈伸平衡组件和肩关节滑轨，所述第一直角支架设于肩胛伸缩支架的第二端，所述肩关节外展内收电机的输出轴通过联轴器与所述第一直角支架的第一端连接，且所述第一直角支架的第二端设有所述肩关节屈伸电机，所述肩关节屈伸电机的输出轴通过联轴器与所述肩关节屈伸支架的第一端连接，且所述肩部屈伸平衡组件设于所述第一直角支架和肩关节屈伸支架上，所述肩关节滑轨对称设于所述肩关节屈伸支架的第一端面。

5.根据权利要求4所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述肩部屈伸平衡组件包括弹簧、定滑轮和平衡绳，所述定滑轮分别设于所述第一直角支架和肩关节屈伸支架上，且所述弹簧的第一端与所述第一直角支架固定连接，所述弹簧的第二端与所述平衡绳的第一端固定连接，且所述平衡绳的第二端绕过所述第一直角支架上的定滑轮以及所述肩关节屈伸支架上的定滑轮通过吊环螺钉与所述肩关节屈伸支架固定连接。

6.根据权利要求1所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述大臂单元包括第五丝杠、第五丝母、第二直角支架和大臂内旋外旋训练组件，所述第五丝杠设于所述肩关节单元的肩关节屈伸支架中，所述第二直角支架滑动设于所述肩关节滑轨上，且所述第五丝母固定设于所述第二直角支架的第一端，所述第五丝母与第五丝杠传动连接，所述大臂内旋外旋训练组件设于所述第二直角支架上。

7.根据权利要求6所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述大臂内旋外旋训练组件包括第三直角支架、弧形滑轨、大臂内旋外旋电机、滚轮、弧形齿条、弧形圆盘和弧形滑块，所述第三直角支架与所述第二直角支架固定连接，所述大臂内旋外旋电机固定设于所述第二直角支架上，且所述大臂内旋外旋电机的输出轴通过联轴器与所述滚轮连接，所述弧形圆盘设于所述第三直角支架中，且所述弧形圆盘的第一端面设有所述弧形滑轨，所述第三直角支架的一侧设有所述弧形滑块，且所述弧形滑块与弧形滑轨滑动连接，所述弧形圆盘第一端外侧弧面设有所述弧形齿条，所述弧形齿条与所述滚轮啮合传动。

8.根据权利要求6所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述小臂单元包括第六丝杠、第六丝母、小臂支架、前臂内旋外旋电机、主动齿轮、从动齿轮、第一连杆、三角形板、第一带轮、第二带轮、第二连杆和同步带，所述第六丝杠设于所述肘关节单元中的小臂上支架中，所述小臂支架滑动设于所述肘关节滑轨上，且所述第六丝母固定设于所述小臂上支架的第一端，所述第六丝杠与所述第六丝母传动连接，所述前臂内旋外旋电机设于所述小臂支架上，且所述前臂内旋外旋电机的输出轴通过联轴器与所述主动齿轮连接，所述第一连杆的第一端设有所述从动齿轮，且所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合传动，所述第一连杆的第二端与所述三角形板的第一端转动连接，且所述三角形板的第二端与所述第二连杆的第一端转动连接，且所述第二连杆的第二端与所述小臂支架转动连接，所述第一带轮和第二带轮分别设于所述第二连杆的第一端和所述三角形板的第三端，且所述第一带轮和第二带轮通过所述同步带连接。

9.根据权利要求8所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述第三丝杠、第四丝杠、第五丝杠以及第六丝杠的端部均设有把手。