1.一种水下仿生鳍浸没式推进测试装置，包括水箱(5)和循环水道本体(17)，其特征在于，所述水箱(5)为长方体，所述循环水道本体(17)截面形状为椭圆形，安置在水箱(5)中，所述循环水道本体(17)中部沿长径方向通过设置循环水道中隔板(12)，将水道分隔为水流驱动水道区和试验观察水道区，其中水流驱动水道区左端设置有用于切分稳流的米形分流板(13)，右端设置有螺旋桨(11)，试验观察水道区左端设置有方形蜂窝稳流筛(16)，右端设置有阻隔栅(22)，所述米形分流板(13)和方形蜂窝稳流筛(16)的左侧等间距设置有若干块半径不同的半圆形导流板(14)，所述间距中分别设置有流量计(15)；所述水箱(5)的右端外侧通过电机支架(27)设置有循环水驱动电机(9)，所述循环水驱动电机(9)依次连接穿装在水箱(5)上的循环水驱动联轴器II(8)，穿装在循环水道本体(17)上的循环水驱动联轴器I(7)和螺旋桨连接轴(10)，所述螺旋桨连接轴(10)的另一端连接所述螺旋桨(11)；所述试验观察水道区顶部设置有仿生鳍防水驱动电机(1)，所述仿生鳍防水驱动电机(1)自上而下依次连接有仿生鳍联轴器(26)、仿生鳍连接轴II(25)、测力传感器(24)、仿生鳍连接轴I(23)和仿生鳍(2)。

2.根据权利要求1所述的水下仿生鳍浸没式推进测试装置，其特征在于，所述循环水道本体(17)顶部还设置有循环水道封盖(18)，对应试验观察水道区的循环水道封盖(18)上还开设有安装循环水道观察区封盖(21)的方口，所述仿生鳍防水驱动电机(1)固定安装在循环水道观察区封盖(21)上。

3.根据权利要求1所述的水下仿生鳍浸没式推进测试装置，其特征在于，所述试验观察水道区顶部的循环水道封盖(18)上，沿循环水道本体(17)长径方向通过设置折射镜支架(19)安装有可调角度的折射镜(20)。

4.根据权利要求1所述的水下仿生鳍浸没式推进测试装置，其特征在于，所述水箱(5)的前侧外正对折射镜(20)还设置有带三脚支架(4)的摄像机(3)。

5.根据权利要求1或4所述的水下仿生鳍浸没式推进测试装置，其特征在于，所述水箱(5)的材质为透明玻璃，水箱(5)底部还设置有白色底板(6)。

6.根据权利要求1所述的水下仿生鳍浸没式推进测试装置，其特征在于，所述半圆形导流板(14)的数量为3～5个，所述半圆形导流板(14)的间距为2cm～5cm。

7.根据权利要求2所述的水下仿生鳍浸没式推进测试装置，其特征在于，所述循环水道本体(17)，循环水道封盖(18)和循环水道观察区封盖(21)的材质均为透明玻璃或PVC材料。

8.根据权利要求1所述的水下仿生鳍浸没式推进测试装置，其特征在于，所述水箱(5)和循环水道本体(17)均分别设置有进出水阀门开关，其中水箱(5)的灌注水水位比循环水道本体(17)的灌注水水位高出10cm‑15cm。

9.根据权利要求1所述的水下仿生鳍浸没式推进测试装置，其特征在于，所述水箱(5)与所述循环水驱动联轴器II(8)安装处还设置有密封圈。

10.一种权利要求1‑9任一项所述的水下仿生鳍浸没式推进测试装置的测试方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、向水箱(5)内注水，至循环水道本体(17)完全浸入，且水位高于循环水道本体(17)10‑15cm；

步骤2、启动外部循环水驱动电机(9)，对比流量计(15)的各测点采集数据，判断循环水驱动电机(9)是否处于稳定运行状态；

步骤3、待流量计(15)的各测点采集数据曲线趋势平稳后，记录测点流量，计算该时刻稳定某一速度；

步骤4、启动仿生鳍防水仿生驱动电机(1)，通过测力传感器(24)记录仿生鳍(2)摆动时产生的推动力、升力、横向力及扭矩，同时开启摄像机(3)，记录仿生鳍(2)正视和俯视的运动姿态及尾流特征；

步骤5、待所采集的推动力、升力、横向力及扭矩程周期性变化后，关闭仿生鳍防水仿生驱动电机(1)；

步骤6、重复上述步骤2‑步骤5，获取在不同水流速度下仿生鳍(2)的水动力学性能指标。