1.一种无人驾驶交通载具车道保持方法，包括以下步骤：识别交通载具周围环境中的参照物；

在交通载具行驶过程中，选择至少一个参照物：

步骤S200，在数据库中建立参照物模型或模板；

步骤S201，将识别出的参照物与数据库中的参照物模型或者模板对比，判断识别的参照物中是否有面型参照物；如果有面型参照物则选取其中面型参照物作为参照物，进行步骤S211；如果没有面型参照物则进入步骤S202；

步骤S202，将识别出的参照物与数据库中的参照物模型或者模板对比，判断识别的参照物中是否有横跨型参照物；如果有横跨型参照物则选取其中一横跨型参照物作为参照物，进入步骤S211；如果没有横跨型参照物则进入步骤S203；

步骤S203，将识别出的参照物与数据库中的参照物模型或者模板对比，判断识别的参照物中是否有竖型参照物；如果有竖型参照物则选取其中一个竖型参照物作为参照物，进行步骤S211；如果没有竖型参照物则进入步骤S204；

步骤S204，将识别出的参照物与数据库中的参照物模型或者模板对比，判断识别的参照物中是否有建筑物类参照物；如果有建筑物类参照物则选取其中一个建筑物类参照物作为参照物，进行步骤S211；如果没有建筑物类参照物则进入步骤S205；

步骤S205，将识别出的参照物与数据库中的参照物模型或者模板对比，判断识别的参照物中是否有树类参照物;如果有树类参照物则选取其中一个树类参照物作为参照物，进行步骤S211；如果没有树类参照物则重新采集信息，并启动预警装置，提醒驾驶人员车道无法自动保持；

步骤S211，检测被选取的的参照物目标上可取参考点的高度是否符合要求;如果高度符合要求则进入步骤S212；如果高度不符合要求则进入步骤S213；

步骤S212，检测该目标与车辆本身的距离是否符合要求;如果距离不符合要求则进入步骤S213；如果距离符合要求则进入步骤S220；

步骤S213，将检测不合格的目标参照物从信息库中排除，进入步骤S201；

步骤S220，当所选取的目标经步骤S211与步骤S212检测后判定满足高度与距离的要求时，将该目标作为参照物，并建立虚拟坐标系。

2.如权利要求1所述的无人驾驶交通载具车道保持方法，其特征在于：在所述步骤识别交通载具周围环境中的参照物之后还包括从识别的参照物中去除无效参照物的步骤。

3.如权利要求2所述的无人驾驶交通载具车道保持方法，其特征在于：在所述步骤从识别的参照物中去除无效参照物之后还包括对有效参照物进行分类的步骤。

4.如权利要求3所述的无人驾驶交通载具车道保持方法，其特征在于：在所述步骤对有效参照物进行分类之后还包括为不同类型的有效参照物设置不同的优先级的步骤。

5.如权利要求4所述的无人驾驶交通载具车道保持方法，其特征在于：在所述步骤选择至少一个参照物之后，还包括以下步骤：当选定的参照物失效时，选择替代参照物。

6.如权利要求1至5中任一项所述的无人驾驶交通载具车道保持方法，其特征在于：参照点越多的参照物的优先级越高。

7.一种无人驾驶交通载具车道保持装置，包括如权利要求1至6中任一项所述的无人驾驶交通载具车道保持方法，还包括：识别单元，识别交通载具周围环境中的参照物；

参照物选择单元，在交通载具行驶过程中，选择至少一个识别单元识别出的参照物。

8.如权利要求7所述的无人驾驶交通载具车道保持装置，其特征在于，所述参照物选择单元从识别的参照物中去除无效参照物，对有效参照物进行分类，为不同类型的有效参照物设置不同的优先级，当选定的参照物失效时，选择替代参照物。

9.一种无人驾驶汽车，其特征在于，包括权利要求7或8所述的车道保持装置。