1.一种面向正常钻柱振动信号的粘滑和跳钻异常识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过加速度传感器测量得到的钻柱振动三维加速度信号，选取一段正常平稳的钻柱振动三维加速度信号，对该段信号分段后加权求均值得到信号x’(t)，采用经验模态分解阈值去噪方法对x’(t)进行去噪处理得到去噪信号x(t)，作为基准信号；

S2：根据步骤S1中得到去噪信号，选取同长度的正常钻柱振动三维加速度信号，采用步骤S1中提到的经验模态分解阈值去噪方法去噪后，利用动态时间规整算法DTW计算与步骤S1中x(t)之间的距离，求取得到距离的均值E以及距离与均值E的最大差值D；

S3：利用DTW计算去噪后的检测信号与基准信号x(t)之间的距离，计算得到距离与E之间的差值D’,比较步骤S2得到的D与D’之间的大小，当D小于D’则判断此时发生异常；

S4：对步骤S3判断出异常的信号求频谱图，从频谱图中得到异常频率，再与通过公式得到的特征频率进行比较，判断异常类型；

针对粘滑振动，粘滑振动时特征频率低于本征角频率且是低频振动，本征角频率的计算公式为：式中，ω为本征角频率，G为钻柱的剪切模量，d1和D1为钻杆的内外径，d2和D2为钻铤的内外径，ρ为钻柱材料密度，I1和I2分别为钻杆和钻铤的截面极惯性矩，L1和L2分别为钻杆和钻铤的部分长度；

针对跳钻和跳钻时特征频率分布在共振频率即固有频率附近，固有频率的计算公式为：其中，S1、S2为钻杆和钻铤的横截面积，F为弹性模量，ωn为钻柱系统的固有频率，a为弹性波的轴向传播速度，l1和l2分别为钻杆和钻铤总长度，K为减震器刚度。

2.根据权利要求1所述的一种面向正常钻柱振动信号的粘滑和跳钻异常识别方法，其特征在于，步骤S1中所述钻柱振动三维加速度信号包括扭转振动信号、纵向振动信号和横向振动信号。

3.根据权利要求1所述的一种面向正常钻柱振动信号的粘滑和跳钻异常识别方法，其特征在于，所述步骤S1中，信号分段具体为：选取一段20秒的正常钻柱振动三维加速度信号，分为10段，平均每段2秒，再对分段后的信号加权求均值得到信号x’(t)。

4.根据权利要求1所述的一种面向正常钻柱振动信号的粘滑和跳钻异常识别方法，其特征在于，所述步骤S1中，选取的阈值如下所示：其中，λ为阈值，MAD表示平均绝对误差，cD表示分解得到的高频系数，估计噪声方差时使用经验模态分解得到的本征模态函数的第1个分量即IMF1，N指采样长度，k表示IMF分量的序号；

利用软阈值函数将高于阈值的IMF分量系数进行去噪处理，公式如下：

式中IMFk,j为IMF系数，sign(·)为符号函数，λ为阈值，k和j分别表示IMF分量的序号和采样点数。

5.根据权利要求1所述的一种面向正常钻柱振动信号的粘滑和跳钻异常识别方法，其特征在于，所述步骤S2中，求取距离的计算公式为：

γ(i,J)＝dist(qi,cJ)+min{γ(i‑1,J),γ(i,J‑1),γ(i‑1,J‑1)其中γ表示累计最小规整距离，dist表示当前格点距离，q和c表示输入的两个信号，i和J表示对齐两个信号所创建矩阵中的元素qi表示信号在创建矩阵中的第i点，cJ表示信号在创建矩阵中的第J点。