1.一种绳驱采摘机器人末端执行器，其特征在于：该末端执行器包括设置在底座上的一对抓手、设置在其中一个抓手上的切刀、分别带动两个抓手运动以使抓手开合来抓取果实的两个第一绳驱机构、带动切刀转动以切断果梗的第二绳驱机构；所述抓手包括可摆动地定位底座(1)上的支撑板(2)以及设置在支撑板上的半球面形抓板(3)，两个抓板的内侧相对布置；所述切刀(4)通过转轴可转动地定位在其中一个抓板的外侧；所述第一绳驱机构包括第一驱动单元、传递第一驱动单元动力以使抓手闭合的第一驱动绳(11)、带动抓手张开的弹性组件；所述第二绳驱机构包括第二驱动单元、传递第二驱动单元动力以使切刀转动切断果梗的第二驱动绳(12)、带动切刀反向转动的拉簧(5)。

2.根据权利要求1所述的一种绳驱采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述第一驱动绳设置在两个抓手之间，第一驱动绳的一端通过连接板(8)与支撑板固定，另一端延伸至底座下方并连接第一驱动单元。

3.根据权利要求2所述的一种绳驱采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述弹性组件包括设置在连接板与底座之间并且由内而外穿套依次在第一驱动绳上的压簧(6)与套筒(7)。

4.根据权利要求3所述的一种绳驱采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述抓板的顶端边沿设有卡口(3.1)，抓手闭合时两个卡口合拢并包围住果梗；所述抓板的内侧设有柔性材料层。

5.根据权利要求4所述的一种绳驱采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述切刀呈弧形弯曲；所述切刀的长度大于转轴与卡口的间距。

6.根据权利要求5所述的一种绳驱采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述支撑板上设有托板(10)；所述抓板与支撑板上设有引导第二驱动绳的若干立柱(13)。

7.根据权利要求6所述的一种绳驱采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述第二驱动绳布置在抓手的外侧，第二驱动绳的一端与切刀固定，另一端延伸至底座下方并连接第二驱动单元。

8.根据权利要求7所述的一种绳驱采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述抓手上设有外壳，包括设置在抓板外侧的上盖板(14)以及设置在支撑板外侧的下盖板(15)；所述上盖板与抓板之间以及下盖板与支撑板之间均保持一定间隙。

9.根据权利要求8所述的一种绳驱采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述底座上设有供第一驱动绳穿越的两个第一通孔(1.1)以及供第二驱动绳穿越的第二通孔(1.2)；所述第一通孔为阶梯孔，压簧的两端分别顶住连接板与第一通孔的台阶面；所述底座顶面还设有与第一通孔同轴布置的凸环(1.3)，套筒的顶端与连接板固定，套筒的底端伸入凸环中。