1.一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1：用激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；

步骤2：确定点云切片的方向；工件点云模型是一堆三维数据点，通过计算得到工件点云模型的质心和特征向量，以工件点云模型的三个特征向量方向作为工件点云模型坐标系的XYZ轴，工件点云模型的质心作为工件点云模型坐标系的原点，这个工件点云模型坐标系称为特征向量坐标系；选取与工件点云模型主导特征向量垂直的方向作为点云切片的方向；在完成点云切片方向的确定后用一系列平行且等距的切平面沿着点云切片的方向对工件点云模型进行切割；

步骤3：用提出的网格投影算法对工件点云模型在每块切平面上的截面轮廓点进行获取；网格投影算法的步骤如下：

步骤3‑1：在特征向量坐标系下，截取相邻切平面之间的点云带作为研究对象；

步骤3‑2：假设点云切片的方向与Z轴垂直，用N*N的网格沿着点云切片的方向进行投影，使整个网格恰好能够覆盖点云带，网格在两块切片上的交点为网格点；网格点即为截面轮廓点；

步骤3‑3：在之前的假设下，网格点的Y坐标值和Z坐标值是确定的；然而，考虑到工件点云模型中的点云数据分布非常复杂，对于每个网格点可能不存在与其Y坐标值和Z坐标值相同的点云数据；以每个网格点作为中心，建立边长为λ的正方形，λ是一个非常小的值；

步骤3‑4：对于每个正方形，选取其沿点云切片方向内X坐标值最大的k个点，将这k个点的X坐标值的平均值作为这个网格点的X坐标值；如果正方形的投影范围内没有点云数据，就持续扩大λ的值直到每个网格点的正方形投影范围内都有点云数据；这样即可得到所有网格点的三维坐标值，即获得了所有截面轮廓点的三维坐标值；

步骤4：将截面轮廓点沿着其法向量的方向平移一段喷枪喷涂高度的距离以获得喷涂轨迹点；将喷涂轨迹点以直线的形式逐点连接形成一条完整的喷涂轨迹。