1.一种串并混联船舶系靠泊装置，其特征在于，其包括底座、大臂、大臂直线驱动器、小臂直线驱动器、小臂、吸板直线驱动器、中间安装板、吸盘连接板和缓冲复位组件，所述底座一侧设有控制柜，且所述底座通过第一万向铰与所述大臂的第一端连接，所述大臂直线驱动器包括第一大臂直线驱动器和第二大臂直线驱动器，所述第一大臂直线驱动器和第二大臂直线驱动器分别位于所述大臂的两侧，且所述第一大臂直线驱动器的第一端通过第二万向铰与所述底座连接，所述第一大臂直线驱动器的第二端通过第一球铰与所述大臂连接，所述第二大臂直线驱动器的第一端通过第三万向铰与所述底座连接，且所述第二大臂直线驱动器的第二端通过第二球铰与所述大臂连接；

所述大臂的第二端通过第一转动副与所述小臂的第一端连接，所述小臂直线驱动器的第一端通过第二转动副与所述大臂连接，所述小臂直线驱动器的第二端通过第三转动副与所述小臂转动连接；

所述小臂的第二端通过第四万向铰与所述中间安装板连接，所述吸板直线驱动器包括第一吸板直线驱动器和第二吸板直线驱动器，所述第一吸板直线驱动器和第二吸板直线驱动器分别设于所述小臂的两侧，且所述第一吸板直线驱动器的第一端通过第三球铰与所述小臂连接，所述第一吸板直线驱动器的第二端通过第五万向铰与所述中间安装板连接，所述第二吸板直线驱动器的第一端通过第四球铰与所述小臂连接，所述第二吸板直线驱动器的第二端通过第六万向铰与所述中间安装板连接，且所述第五万向铰与所述第六万向铰均位于所述第四万向铰上方，所述中间安装板通过第四转动副与所述吸盘连接板连接，且所述吸盘连接板上均布设有多个吸盘；

所述缓冲复位组件设于所述中间安装板上，且所述缓冲复位组件包括左复位气弹簧、右复位气弹簧、左摇臂撞杆和右摇臂撞杆，所述左复位气弹簧的第一端通过第五转动副与所述中间安装板连接，且所述左复位气弹簧的第二端通过第六转动副与所述左摇臂撞杆的第一端连接，所述左摇臂撞杆的中间部通过第七转动与所述中间安装板连接，所述右复位气弹簧的第一端通过第八转动副与所述中间安装板连接，且所述右复位气弹簧的第二端通过第九转动副与所述右摇臂撞杆的第一端连接，所述右摇臂撞杆的中间部通过第十转动副与所述中间安装板连接，且所述左摇臂撞杆与所述右摇臂撞杆通过设于所述中间安装板上的限位块限位，所述左摇臂撞杆与所述右摇臂撞杆的第二端均与设于所述吸盘连接板上的撞击柱相接触。

2.根据权利要求1所述的串并混联船舶系靠泊装置，其特征在于，所述底座上还设有第一立板、第二立板和第三立板，所述第一万向铰、第二万向铰以及第三万向铰分别设于所述第一立板、第二立板以及第三立板上。

3.根据权利要求1所述的串并混联船舶系靠泊装置，其特征在于，所述第一大臂直线驱动器、第二大臂直线驱动器和小臂直线驱动器能采用油缸、气缸驱动，亦能采用电动缸驱动。

4.根据权利要求1所述的串并混联船舶系靠泊装置，其特征在于，所述第一吸板直线驱动器和第二吸板直线驱动器能采用油缸、气缸、电动缸驱动，亦能采用弹簧驱动。

5.根据权利要求1所述的串并混联船舶系靠泊装置，其特征在于，所述吸盘能采用负压吸盘，亦能采用电磁吸盘。

6.根据权利要求5所述的串并混联船舶系靠泊装置，其特征在于，所述吸盘采用电磁吸盘时，所述电磁吸盘上还设有缓冲装置。

7.根据权利要求1所述的串并混联船舶系靠泊装置，其特征在于，所述吸盘连接板亦能设有机械抓手，所述机械抓手与所述吸盘连接板固定连接，且所述吸盘连接板的边角处设有防撞垫块。

8.根据权利要求1所述的串并混联船舶系靠泊装置，其特征在于，所述小臂的第二端能通过第四万向铰直接与所述吸盘连接板连接，且所述第一吸板直线驱动器和第二吸板直线驱动器的第二端分别通过第五万向铰和第六万向铰与所述吸盘连接板连接。

9.根据权利要求8所述的串并混联船舶系靠泊装置，其特征在于，所述小臂的第二端能通过第五球铰直接与所述吸盘连接板连接，且所述第五球铰在所述吸盘连接板上的安装位置高于所述吸盘连接板的中心位置，所述第一吸板直线驱动器和第二吸板直线驱动器的第二端分别通过第七万向铰和第八万向铰与所述吸盘连接板连接，所述第七万向铰和第八万向铰均位于所述第五球铰的下方。

10.一种串并混联船舶系靠泊装置，其特征在于，其包括底座、大臂、大臂直线驱动器、小臂直线驱动器、小臂、平行四边形连杆驱动器、中间安装板、吸盘连接板和缓冲复位组件，所述底座一侧设有控制柜，且所述底座通过第一万向铰与所述大臂的第一端连接，所述大臂直线驱动器包括第一大臂直线驱动器和第二大臂直线驱动器，所述第一大臂直线驱动器和第二大臂直线驱动器分别位于所述大臂的两侧，且所述第一大臂直线驱动器的第一端通过第二万向铰与所述底座连接，所述第一大臂直线驱动器的第二端通过第一球铰与所述大臂连接，所述第二大臂直线驱动器的第一端通过第三万向铰与所述底座连接，且所述第二大臂直线驱动器的第二端通过第二球铰与所述大臂连接；

所述大臂的第二端通过连接转轴与所述小臂的第一端第一转动副连接，所述小臂直线驱动器的第一端通过第二转动副与所述大臂连接，所述小臂直线驱动器的第二端通过第三转动副与所述小臂转动连接；

所述小臂的第二端通过第四万向铰与所述中间安装板连接，所述平行四边形连杆驱动器包括第一左连杆、第一右连杆、第二左调整直线驱动器、第二右调整直线驱动器、中心转轴和三头套筒，所述第一左连杆和第一右连杆分别设于所述大臂的两侧，且所述第一左连杆的第一端通过第五万向铰与所述底座连接，所述第一左连杆的第二端通过第三球铰与所述中心转轴的第一端连接，所述第一右连杆的第一端通过第六万向铰与所述底座连接，所述第一右连杆的第二端通过第四球铰与所述中心转轴的第二端连接，且所述中心转轴与所述三头套筒第四转动副连接，所述三头套筒设于所述连接转轴上，且与所述连接转轴第五转动副连接，所述第二左调整直线驱动器和第二右调整直线驱动器分别设于所述小臂的两侧，且所述第二左调整直线驱动器的第一端通过第五球铰与所述中心转轴的第一端连接，所述第二左调整直线驱动器的第二端通过第七万向铰与所述中间安装板连接，所述第二右调整直线驱动器的第一端通过第六球铰与所述中心转轴的第二端连接，所述第二右调整直线驱动器的第二端通过第八万向铰与所述中间安装板连接，且所述中间安装板通过第六转动副与所述吸盘连接板连接，且所述吸盘连接板上均布设有多个吸盘；

所述缓冲复位组件设于所述中间安装板上，且所述缓冲复位组件包括左复位气弹簧、右复位气弹簧、左摇臂撞杆和右摇臂撞杆，所述左复位气弹簧的第一端通过第七转动副与所述中间安装板连接，且所述左复位气弹簧的第二端通过第八转动副与所述左摇臂撞杆的第一端连接，所述左摇臂撞杆的中间部通过第九转动副与所述中间安装板连接，所述右复位气弹簧的第一端通过第十转动副与所述中间安装板连接，且所述右复位气弹簧的第二端通过第十一转动副与所述右摇臂撞杆的第一端连接，所述右摇臂撞杆的中间部通过第十二转动副与所述中间安装板连接，且所述左摇臂撞杆与所述右摇臂撞杆通过设于所述中间安装板上的限位块限位，所述左摇臂撞杆与所述右摇臂撞杆的第二端均与设于所述吸盘连接板上的撞击柱相接触。