1.基于改进遗传算法的巡检机器人路径规划方法，其特征是，包括：建立巡检机器人行走的栅格地图；

获取巡检机器人在栅格地图中行走时的移动方向数据和位置数据；其中，移动方向数据和位置数据通过GPS获取；

根据巡检机器人的移动方向数据和位置数据，基于改进的遗传算法，得到最优移动路径排序，将排序最靠前的路径作为巡检机器人下一步的移动路径。

2.如权利要求1所述的基于改进遗传算法的巡检机器人路径规划方法，其特征是，所述根据巡检机器人的移动方向数据和位置数据，基于改进的遗传算法，得到最优移动路径排序，将排序最靠前的路径作为巡检机器人下一步的移动路径；具体步骤包括：设置巡检机器人的初始位置，设置巡检机器人的目标位置，设置巡检机器人可行走的路径数量为初始种群规模，设置最大迭代次数；根据建立的栅格地图对种群进行初始化；所述可行走的路径为不与障碍物栅格碰撞的路径；

通过对初始种群的全局搜索，得到种群集合P；种群集合P是所有可行解的集合，后续操作都是对种群集合P中的个体进行的，通过后续操作不断优化所述可行解；

执行带偏向的资源分配策略；对种群中的个体分配交配的机会，带偏向指的是每个个体分得的交配机会并不是随机或者平均的，通过带偏向的资源分配策略让更优秀的个体得到更多的交配机会；

执行快速个体开发策略：根据分配的交配次数，对个体执行交配操作，也就是执行优化操作，得到的是更优秀的个体的集合；

执行精英策略，以保证最优秀的个体进入到下一代的种群；

生成新一代种群；

判断是否满足迭代终止条件，如果不满足终止条件，则迭代次数加一，返回对初始种群的全局搜索步骤；如果满足则从各个迭代保留结果中，选择最优个体作为巡检机器人的下一步移动路径并输出。

3.如权利要求2所述的基于改进遗传算法的巡检机器人路径规划方法，其特征是，所述通过对初始种群的全局搜索，得到种群集合P；具体步骤包括：对每个个体进行路径长度计算，将计算得到的路径长度作为适应度；适应度的使用体现在所有涉及个体选拔的操作中，适应度等同于个体的优秀程度；

计算路径中所有相邻三点的距离作为平滑度；

交叉操作：对于选中的任意两个路径，找出两条路径中所有相同的点，然后随机选择其中的一个点，将之后的路径进行互换操作；路径互换之后产生新的个体，新的个体有着新的路径长度，也就是新的适应度；

变异操作：随机选取路径中除起点和终点以外的任意两个栅格，去除这两个栅格之间的路径，然后以这两个栅格为相邻点，使用初始化路径的方法将这两个点重新进行连续操作；得到一个新的个体。

4.如权利要求2所述的基于改进遗传算法的巡检机器人路径规划方法，其特征是，执行带偏向的资源分配策略；具体步骤包括：设置候选对象的数量imax；

将集合P中距离最短的所有路径放在集合T中，并对T中的个体实施基于平滑度的轮盘赌，计算候选对象分配的配额，获得一个拥有imax个元素的、由候选对象及其分配的资源组成的存档集合D。

5.如权利要求4所述的基于改进遗传算法的巡检机器人路径规划方法，其特征是，根据优选对象的数量imax，基于平滑度的轮盘赌计算优选对象分配的配额，获得一个由候选对象及其分配的资源组成的存档集合D；具体步骤包括：将集合P中距离最短的所有路径放在集合T中，对集合T中的个体基于平滑度进行归一化，得到个体被选中的概率；

计算集合T中第i个体xi的累积概率qi；

生成一个0到1之间的随机数h；

如果随机数h小于累积概率qi，则将个体存放到存档集合D；否则，找到使随机数qi‑1＜h≤qi成立的个体xi，将找到的个体xi存放到存档集合D；

重复上述步骤，直到存档集合D中有imax个个体。

6.如权利要求2所述的基于改进遗传算法的巡检机器人路径规划方法，其特征是，所述执行快速个体开发策略；具体步骤包括：计算扰动值；基于扰动值，计算出需要重新规划的栅格的数量Ω；

基于扰动值生成邻居；随机除去除了起点和终点以外的Ω个连续栅格组成的路径，然后通过路径初始化操作，重新组成这段路径；

将生成的邻居放进集合K。

7.如权利要求2所述的基于改进遗传算法的巡检机器人路径规划方法，其特征是，所述执行精英策略，以保证最优秀的个体进入到下一代的种群；具体步骤包括：将集合K与集合P结合，对集合P中的个体使用精英策略，得到新一代的种群；

所述使用精英策略，是指：将由第i代种群生成的子代个体们和第i代种群合并，然后依据适应度对这两代个体进行优劣排序，取排名靠前的个体作为第i+1代种群。

8.基于改进遗传算法的巡检机器人路径规划系统，其特征是，包括：栅格地图建立模块，其被配置为：建立巡检机器人行走的栅格地图；

获取模块，其被配置为：获取巡检机器人在栅格地图中行走时的移动方向数据和位置数据；其中，移动方向数据和位置数据通过GPS获取；

路径规划模块，其被配置为：根据巡检机器人的移动方向数据和位置数据，基于改进的遗传算法，得到最优移动路径排序，将排序最靠前的路径作为巡检机器人下一步的移动路径。

9.一种电子设备，其特征是，包括：一个或多个处理器、一个或多个存储器、以及一个或多个计算机程序；其中，处理器与存储器连接，上述一个或多个计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，该处理器执行该存储器存储的一个或多个计算机程序，以使电子设备执行上述权利要求1‑7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征是，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成权利要求1‑7任一项所述的方法。