1.一种基于事件触发机制的遥操作系统分数阶滑模同步控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、考虑外部扰动和参数不确定性，建立遥操作系统动力学模型，所述动力学模型为：其中： 分别表示机器人n个关节的广义位移、速度和加速度；Mi(qi)表示系统的正定惯性矩阵； 表示系统的科里奥利力和离心力矩阵；Gi(qi)表示系统的重力n n

力矩；Fh,Fe∈R分别表示操作者施加的外力和环境施加的外力；τi∈R表示广义输入力矩；

表示未知外部干扰；i＝m,s，m表示主机器人，s表示从机器人；

Mi(qi)、 和Gi(qi)存在着：其中：Moi(qi)表示系统正定惯性矩阵的标称值； 表示系统科里奥利力和离心力矩阵的标称值；Goi(qi)表示系统重力力矩的标称值；ΔMi(qi)表示系统正定惯性矩阵的参数变化； 表示系统科里奥利力和离心力矩阵的参数变化；ΔGi(qi)表示系统重力力矩的参数变化；

同时， 满足：

其中： 表示一个未知正数；

令：

其中： 表示主机器人参数矩阵； 表示从机器人参数矩阵；

和 是有界的且满足：

其中：κm表示 的上界， κs表示的上界， b0i,b1i,b2i(i＝m,s)为正常数；

因此，系统模型(1)式重新表示为：S2、选取主机器人和从机器人，通过通信网络交互组建遥操作系统，再分别测量主、从机器人连杆的质量和长度信息及其实时的机器人位置信息，确定动力学模型的系统参数；

S3、利用主机器人和从机器人的位置跟踪误差与Riemann‑Liouville分数阶微积分设计分数阶非奇异快速终端滑模面方程；

S4、设定主机器人和从机器人信息交互的触发事件条件，同时基于滑模设计能够补偿测量误差、消除系统不确定性影响的自适应分数阶非奇异快速终端滑模控制器，使得控制器能够避免芝诺现象，并进行稳定性分析，证明系统闭环状态信号的有界性，从机器人能在有限时间内跟踪主机器人运动，实现遥操作系统的同步控制。

2.根据权利要求1所述的基于事件触发机制的遥操作系统分数阶滑模同步控制方法，其特征在于，所述步骤S2中动力学模型的系统参数包括主机器人和从机器人的惯性矩阵、科里奥利力和离心力矩阵以及重力矩阵中的标称确定部分，且均由机械臂的长度、质量以及关节位置信息计算得出。

3.根据权利要求1所述的基于事件触发机制的遥操作系统分数阶滑模同步控制方法，其特征在于，所述步骤S3中所述主机器人和从机器人的位置跟踪误差为：其中：em表示主机器人位置跟踪误差；es表示从机器人位置跟踪误差；dm表示主机器人到从机器人的前向信息传输定长时延；ds表示从机器人到主机器人的后向信息传输定长时延且dm≠ds；t表示运行时刻；

所述分数阶非奇异快速终端滑模面方程为：T n

其中：si表示设计的分数阶非奇异快速终端滑模面，si＝[si1,si2,...,sin]∈R ；γi1为正常数，γm1,γs1＞1；α1，α2表示分数阶次且α1∈(0,1],α2∈[0,1)； 表示的α1‑1阶Riemann‑Liouville分数阶导数； 表示βi(ei)的α2阶Riemann‑Liouville分数阶导数；αi1和αi2均表示滑模面方程参数且均为正定对角矩阵，αi1＝diag(αi11,αi12,...,αi1n)，αi2＝diag(αi21,αi22,...,αi2n)；函数βm(em),βs(es)描述为：其中：表示主机器人存在奇异问题的终端滑模面，表示从机器人存在奇异问题的终端滑模面， γi2为正常数，0＜γm2,γs2＜1；km1为正常数， km2为正常数， ks1为正常数， ks2为正常数， δm,δs表示设计的小常数。

4.根据权利要求1所述的基于事件触发机制的遥操作系统分数阶滑模同步控制方法，其特征在于，所述步骤S4中所述触发事件条件如下：T

其中：zi(t)表示测量误差，zi(t)＝[zi1,zi2,…,zin]且zi(t)＝ui(t)‑τi(t)；τi(t)表示T

遥操作系统的广义输入力矩，τi(t)＝[τi1,τi2,…,τin]；bi表示正定矩阵，bi＝[bi1,bi2,…,T n T

bin] ∈R ；ui(t)表示事件触发机制下的实际控制器，ui(t)＝[ui1,ui2,…,uin] ； 表示控制器更新时间；

在时间段 控制信号保持常值不变，直到 上述事件触发机制的最小内部时间严格大于0，能排除芝诺行为的发生；

基于所设计的滑模面，实际的控制器被选择为：τi(t)＝ui(t)‑λi(t)bi   (11)其中：λi(t)表示连续时变参数，满足条件 和设计所述自适应分数阶非奇异快速终端滑模控制器为：其中： 表示正定矩阵， 且满足常数 表示正定矩阵， 且满足常数 εm,εs表示要设计的正常数；

Θi表示正定对角矩阵，Θi＝diag[θi1,θi2,…,θin]且满足常数θij＞0(j＝1,2,…,n)；μ表示需设计的正常数且满足μ∈(0,1)； 表示 上界的估计值，表示 上界的估计值，

变量 分别表示参数b0i,b1i,b2i的估计值；

设计自适应律为：

其中：Λ0i,Λ1i,Λ2i表示正常数；

选取Lyapunov函数：

其中：V表示Lyapunov函数；V1表示第一Lyapunov函数；V2表示第二Lyapunov函数；

表示自适应估计误差，j＝1,2,…,n；

通过稳定性分析，保证非线性不确定遥操作系统的有限时间稳定运行。